9月24日消息，国家知识产权局信息显示，南京埃斯顿自动化股份有限公司申请一项名为“一种速度曲线形态可控的自适应打胶速度规划方法、设备及介质”的专利。申请公布号为CN122794802A，申请号为CN202610936147.4，申请公布日期为2026年9月22日，申请日期为2026年6月26日，发明人陶金鑫、翟德曼、匡业、杨晓文，专利代理机构南京天翼专利代理有限责任公司，专利代理师钱新园，分类号G05B13/04、B05D1/26、G06T1/00、G06T7/00、G06F18/27。
专利摘要显示，本申请公开了一种速度曲线形态可控的自适应打胶速度规划方法、设备及介质，方法包括以下步骤：获取加工图像的轨迹特征以及预设运动参数；根据加工图像的轨迹特征及预设运动参数实时规划打胶速度；其中，在轨迹由直线进入圆弧段时采用L2C速度规划方案，在轨迹由圆弧进入直线段时采用C2L速度规划方案。本申请优点是面对不同工件，通过自适应精确控制打胶速度曲线轮廓，避免在不同形状图形上打胶时出现的溢胶或缺胶问题，保证出胶均匀。
埃斯顿是国内工业机器人领域全产业链布局的领军企业，专注于工业机器人及智能制造系统研发制造，技术壁垒深厚。公司成立于2002年2月26日，2015年3月20日在深圳证券交易所上市，注册地为江苏省南京市，办公地跨江苏省南京市与香港特别行政区。
埃斯顿所属申万行业为机械设备-自动化设备-机器人，覆盖股权激励、机械、宁德时代概念板块，主营业务为工业机器人及智能制造系统研发制造，已打通自动化核心部件及运动控制系统、工业机器人、机器人工作站到智能制造系统的全产业链，核心业务分为两大板块：自动化核心部件及运动控制系统提供金属成形机床自动化完整解决方案、运动控制系统等多元产品；工业机器人及智能制造系统覆盖六轴通用机器人、四轴码垛机器人、SCARA机器人及行业专用定制机器人。
2026年上半年，埃斯顿实现营业收入25.78亿元，在21家同行业可比公司中排名第1，大幅领先第二名机器人的14.51亿元，远超7.2亿元的行业平均数与6.25亿元的行业中位数；当期归母净利润达1.59亿元，位列行业第4，高于4177.04万元的行业平均数与2040.54万元的行业中位数，仅次于宇树科技、博实股份。营收结构方面，工业机器人及智能制造系统贡献收入21.38亿元，占总营收比重82.96%，自动化核心部件及运动控制系统实现收入4.39亿元，占比17.04%。
| 指标类别 | 具体指标 | 数值情况 | 行业排名/位次 | 可比行业数据 |
|---|---|---|---|---|
| 营收表现 | 2026年上半年营业收入 | 25.78亿元 | 1/21 | 第二名14.51亿元，行业平均7.2亿元，行业中位数6.25亿元 |
| 营收结构 | 工业机器人及智能制造系统营收 | 21.38亿元，占比82.96% | - | - |
| 营收结构 | 自动化核心部件及运动控制系统营收 | 4.39亿元，占比17.04% | - | - |
| 盈利表现 | 2026年上半年净利润 | 1.59亿元 | 4/21 | 第一名2.74亿元，第二名2.49亿元，行业平均4177.04万元，行业中位数2040.54万元 |
南京埃斯顿自动化股份有限公司近期专利情况如下：
| 序号 | 专利名称 | 专利类型 | 法律状态 | 申请号 | 申请日期 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日期 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 一种具有正反接功能的编码器供电电路 | 实用新型 | 授权 | CN202521957150.1 | 2026-07-17 | CN224653238U | 2026-08-18 | 宋电 |
| 2 | 一种永磁同步电机的MTPA电流给定方法、控制器及存储介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610942491.4 | 2026-06-29 | CN122697947A | 2026-09-04 | 杨梦军、杨凯峰 |
| 3 | 一种皮壳机的高精度运动控制方法、装置及介质 | 发明专利 | 公布 | CN202610948671.3 | 2026-06-29 | CN122732374A | 2026-09-11 | 匡业、沈汉林、翟德曼、钱俊、陶金鑫 |
| 4 | 一种速度曲线形态可控的自适应打胶速度规划方法、设备及介质 | 发明专利 | 公布 | CN202610936147.4 | 2026-06-26 | CN122794802A | 2026-09-22 | 陶金鑫、翟德曼、匡业、杨晓文 |
| 5 | 一种伺服系统振动抑制方法、装置及介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610576036.7 | 2026-04-28 | CN122371802A | 2026-07-10 | 许中一、杨明晖、刘伟 |
| 6 | 一种基于机器视觉的激光落料分拣系统及方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610371091.2 | 2026-03-25 | CN122252835A | 2026-06-23 | 张巍伟、尹章芹、吴德航、史婷、王澍、张金艳 |
| 7 | 多机器人协同的本体防撞检测方法、装置、设备及介质 | 发明专利 | 授权 | CN202511958788.1 | 2025-12-24 | CN121374647B | 2026-03-20 | 夏正仙、杨露、涂孔、冯日月、王正谦、李义帅 |
| 8 | 一种机器人碰撞检测方法及装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511867865.2 | 2025-12-11 | CN121468672A | 2026-02-06 | 尹正林、刘伟、许中一 |
| 9 | 一种机器人位置控制方法、装置和介质 | 发明专利 | 公布 | CN202511856926.5 | 2025-12-10 | CN121806708A | 2026-04-07 | 张一诺、刘伟、许中一 |
| 10 | 一种编码器电路板烧录与测试装置及方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511838394.2 | 2025-12-08 | CN121763051A | 2026-03-31 | 周来元、宋电、孙家明 |
| 11 | 一种双臂机器人的焊接控制方法及系统 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202511446164.1 | 2025-10-11 | CN120920908B | 2025-12-16 | 张禹、崔恒洋、常晓磊、穆宏鹏、夏正仙、伊民民、耿羚彪、吕健、殷成钢 |
| 12 | 一种机器人摩擦参数辨识方法、装置、终端及介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202511446825.0 | 2025-10-11 | CN120921401B | 2025-12-16 | 张禹、赵克转、王正谦、涂孔、杨露、赵朋和、夏正仙 |
| 13 | 一种编码器供电电路 | 发明专利 | 公布 | CN202511297571.0 | 2025-09-11 | CN121077053A | 2025-12-05 | 宋电 |
| 14 | 一种编码器供电切换电路 | 实用新型 | 授权 | CN202521957145.0 | 2025-09-11 | CN224683936U | 2026-08-25 | 宋电 |
| 15 | 一种工业机器人电柜IO口的自动化测试装置 | 发明专利 | 公布 | CN202511161360.4 | 2025-08-19 | CN120993168A | 2025-11-21 | 杨丽平 |
| 16 | 伺服电机直极、斜极两用转子铁心压装工装及其压装方法 | 发明专利 | 公布 | CN202511102917.7 | 2025-08-07 | CN121036442A | 2025-11-28 | 刘洋、刘金、张建、杨露 |
| 17 | 一种用于编码器装配的调节装置及编码器装配方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511003643.6 | 2025-07-21 | CN120587923A | 2025-09-05 | 宋电、吴侃、刘冬、孙家明 |
| 18 | 一种用于编码器装配的调节装置 | 实用新型 | 授权 | CN202521523837.4 | 2025-07-21 | CN224508972U | 2026-07-17 | 宋电、刘冬、周来元、孙家明 |
| 19 | 一种新型的编码器电机 | 实用新型 | 授权 | CN202521070920.0 | 2025-05-28 | CN224305608U | 2026-05-29 | 宋电、周来元、孙家明 |
| 20 | 一种基于激光测距的管塔轮廓提取方法、装置及介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510627299.1 | 2025-05-15 | CN120467234A | 2025-08-12 | 戴建树、杨启杰、吴侃、常晓磊、邓火生、朱文俊 |
| 21 | 一种基于3D相机的管塔轮廓提取方法、设备及介质 | 发明专利 | 授权 | CN202510627288.3 | 2025-05-15 | CN120563546B | 2026-07-17 | 戴建树、杨启杰、吴侃、常晓磊、邓火生、朱文俊 |
| 22 | 一种基于3D线激光相机的管塔轮廓提取方法、设备及介质 | 发明专利 | 授权 | CN202510627285.X | 2025-05-15 | CN120563545B | 2026-07-17 | 常晓磊、戴建树、杨启杰、吴侃、邓火生、朱文俊 |
| 23 | 一种编码器电源切换电路 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510619947.9 | 2025-05-14 | CN120342051A | 2025-07-18 | 宋电、吴侃 |
| 24 | 一种编码器电源切换电路 | 实用新型 | 授权 | CN202520946974.2 | 2025-05-14 | CN224154016U | 2026-04-21 | 宋电 |
| 25 | 一种编码器电源切换电路 | 实用新型 | 授权 | CN202520946977.6 | 2025-05-14 | CN224319100U | 2026-06-02 | 宋电 |
| 26 | 一种应用于锁丝的水平多关节机器人 | 实用新型 | 授权 | CN202520206248.7 | 2025-02-10 | CN223834519U | 2026-01-27 | 倪奕棋、李星渊、党相磊、凡秀敏 |
| 27 | 一种用于电气设备安装的卡扣组件 | 实用新型 | 授权 | CN202520092213.5 | 2025-01-15 | CN223844070U | 2026-01-27 | 涂月虹 |
| 28 | 一种机械补偿值计算方法及折弯机数控系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510035900.8 | 2025-01-09 | CN119987280A | 2025-05-13 | 王沾、陈起宣、赵敬毅、丁慧宇 |
| 29 | 激光焊接机 | 外观专利 | 授权 | CN202530000973.4 | 2025-01-02 | CN309513003S | 2025-09-23 | 杨志刚 |
| 30 | 手持焊枪 | 外观专利 | 授权 | CN202530000971.5 | 2025-01-02 | CN309510460S | 2025-09-23 | 杨志刚 |
| 31 | 一种可调节末端齿隙的双电机双减速机机器人关节结构 | 发明专利 | 实质审查的生效、实质审查的生效、公布 | CN202411984035.3 | 2024-12-31 | CN119458446A | 2025-02-18 | 田志伟、党相磊、张扬、吴侃 |
| 32 | 波纹卷板机及其卷板的方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411986920.5 | 2024-12-31 | CN119702794A | 2025-03-28 | 张延康、赵敬毅、丁慧宇、李志洋、魏彭彭、吴侃 |
| 33 | 一种机器人伺服电机负载率检测方法、装置及介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、实质审查的生效、公布 | CN202411984029.8 | 2024-12-31 | CN119780704A | 2025-04-08 | 张婧、吴侃 |
| 34 | 工业机器人 | 外观专利 | 授权 | CN202430763684.5 | 2024-12-02 | CN309456822S | 2025-08-22 | 郭东生、党相磊、田志伟、薄志辉、蔺力 |
| 35 | 一种工业机器人远程控制方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411722603.2 | 2024-11-28 | CN119520578A | 2025-02-25 | 阎冬、赵朋和、吴侃 |
| 36 | 一种编码器 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411274607.9 | 2024-09-12 | CN119124230A | 2024-12-13 | 宋电、孙家明、吴侃 |
| 37 | 一种自清理编码器 | 实用新型 | 授权 | CN202422232507.1 | 2024-09-12 | CN223021279U | 2025-06-24 | 宋电、孙家明 |
| 38 | 一种编码器电池健康管理方法、设备及介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411263425.1 | 2024-09-10 | CN119247173A | 2025-01-03 | 宋电、孙家明、吴侃 |
| 39 | 一种新型连接方式的编码器 | 实用新型 | 授权 | CN202421476928.2 | 2024-06-26 | CN222774912U | 2025-04-18 | 宋电、孙家明、徐飞鹏 |
| 40 | 一种安全物理人机交互控制方法、终端及介质 | 发明专利 | 授权 | CN202410794444.0 | 2024-06-19 | CN118832573B | 2026-05-29 | 曹鹏飞、李子健 |
| 41 | 一种协作机器人拖动示教控制方法、装置、设备及介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410730404.X | 2024-06-06 | CN118636138A | 2024-09-13 | 韩金烁、臧家炜 |
| 42 | 耦合器 | 外观专利 | 授权 | CN202430210990.6 | 2024-04-16 | CN308898663S | 2024-10-22 | 涂月虹、郑静文、张圣 |
| 43 | 控制器 | 外观专利 | 授权 | CN202430211075.9 | 2024-04-16 | CN308951397S | 2024-11-19 | 涂月虹、郑静文、张圣 |
| 44 | 扩展模块 | 外观专利 | 授权 | CN202430210991.0 | 2024-04-16 | CN308952710S | 2024-11-19 | 涂月虹、郑静文、张圣 |
| 45 | 永磁同步电机伺服系统电流环解耦控制方法、装置及介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410414551.6 | 2024-04-08 | CN118367834A | 2024-07-19 | 李世华、杨凯峰、成泽宇、李海峰、齐丹丹、李军良、王佐 |
| 46 | 一种永磁同步电机电流环无差拍控制方法、装置及介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410414548.4 | 2024-04-08 | CN118367833A | 2024-07-19 | 李世华、杨凯峰、李海峰、成泽宇、齐丹丹、李军良、王佐 |
| 47 | 一种新型编码器 | 实用新型 | 授权 | CN202420340899.0 | 2024-02-23 | CN222531480U | 2025-02-25 | 周来元、宋电、孙家明 |
| 48 | 一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法及存储介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410117651.2 | 2024-01-26 | CN118305497A | 2024-07-09 | 史婷、付寅飞 |
| 49 | 多轴伺服驱动器 | 外观专利 | 授权 | CN202430031270.3 | 2024-01-17 | CN308747010S | 2024-07-23 | 胡春红 |
| 50 | 一种基于实际工况运动的工业机器人线缆寿命预测方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202311726306.0 | 2023-12-15 | CN117610305A | 2024-02-27 | 杨铖浩、王宇航、陶友瑞、吴侃、段书用 |
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