人类花了几百万年才站起来，但真正把人和其他动物拉开差距的，不是腿，是手。
可对握的拇指、丰富的触觉末梢、能快速调整握力的反馈系统，正是这套精密系统，让人手既可以捏起一根针，也可以抡起一把锤子。
人形机器人想替代人，绕不开同一道题：怎么造一只足够灵巧的手？
针对这个问题，近日盖世具身智能采访了兆威机电副总经理兼兆威灵巧手总经理陈毅东。
兆威机电做微型传动系统做了25年，在国内算得上头部。现在，兆威机电正把汽车领域的体系能力平移到具身智能赛道，目前已经推出了四代灵巧手产品，也在国际头部厂商的产线上落了地。
兆威机电副总经理兼兆威灵巧手总经理 陈毅东
超300亿资金涌入，灵巧手“火了”
在人形机器人赛道，灵巧手是当前最热门的细分领域之一。
到底有多热？
IT桔子的统计很直观。今年截至8月初，灵巧手赛道一共发生74起融资，涉及47家公司，已披露的融资金额加起来约285.1亿元，超过了2025年全年。
再加上近期Sharpa披露的45亿元融资，整个赛道今年的融资额已经突破了300亿元。
钱密集往这里涌，不是没原因的。
宏观层面，国家“十五五”规划已经把具身智能列为战略性支持方向；产业层面，灵巧手赛道已经聚集了近百家企业；资本层面，真金白银也在持续涌入。用陈毅东的话说，“整个具身机器人在过去两年时间跑赢了过去二十年的发展。”
数据是最直接的证明。据Counterpoint Research最新统计数据显示，2026年上半年，全球人形机器人出货量已突破2.2万台，相比2025年同期增长接近300%。按照这个趋势，盖世合伙人、研究院副总裁王显斌预测，今年全球人形机器人出货量将达到6万台，其中中国市场5万台左右。
而到2030年，乐观的预判全球人形机器人出货量将接近甚至超过100万台。
一台人形机器人配两只手。若按双手配置满算，对应近200万套的理论手部空间。当然，实际渗透率还要看五指方案的装配比例。
为什么是手？
答案很简单：人形机器人要替代人，靠的是通用性。拆开来看，腿把机器人送到工位，“大脑”判断该做什么，最后真正执行任务的，是手。
机器人和物理世界交互的所有动作，最后都要经过这双手完成。甚至可以说，灵巧手决定了人形机器人的功能上限与商业化速度，手的能力边界，就是机器人落地的边界。
眼下，在高度结构化的工业场景里，比如固定上下料、标准物料分拣等，简单夹爪确实够用。但再往深走呢？
插线束、拧螺丝、打磨抛光、精密装配，每一项都要求毫米级的精度和克级的力度控制。再往后，机器人要走进家庭，面对的是形状各异、材质不同、重量不一的日常物品，没有标准流程，没有固定工位，没有一双灵巧的手，通用化将无从谈起。
只有当“手”的能力足够强大，人形机器人才能突破单一工位的限制，真正从专用自动化设备跨越为通用型智能劳动力，从而打开更广阔的商业化应用空间。
资本认手，看的也是这个账。
据前瞻产业研究院的数据显示，2026年中国灵巧手市场规模预计会到9.6亿元，同比增长170%。到2031年有望突破200亿元，复合增长率超过80%。
具体到单台机器人，陈毅东给出了一个更清晰的量化判断：未来灵巧手占整机硬件成本的比例将维持在10%到15%。
“虽然由于整体硬件成本下降非常快，整手价格也会随之快速降低，这一比例会动态调节，但大方向不会改变，整体维持在10%—15%。”
值得关注的是，有外资机构拆过特斯拉Optimus的BOM成本，手部价值占比约17%，和陈毅东的判断大体对得上。
按此计算，灵巧手将成为人形机器人整机上价值占比最高的独立模组之一。
图片来源：兆威机电
一只好灵巧手，到底该怎么设计？
“我的理解可能和别人不一样，我觉得第一目标是长得好看。”
陈毅东的想法很直接。手是人的一部分，人天然愿意看到漂亮的东西。因为这个理念，兆威机电一直坚持五指方案。今年3月，他们的灵巧手还凭着拟人化设计拿了德国红点设计奖。
但好看解决的，只是人们愿不愿意接受的问题。
再往深了想，灵巧手最终要提升生产力，第二关就得可靠。
“可靠的本质是零部件，包括和整手配套的硅胶、塑胶、轴承乃至安装工艺，这些都要可靠，所以我们把可靠也定义为灵巧手极为重要的一方面。”陈毅东表示。
再往远看，等整机的大脑变得通用，一只手要适配各种任务，高自由度就变得非常重要。
所以第三关，是多自由度。
拟人化、高可靠性、多自由度，这是陈毅东给一只“好手”定的三个目标。
但要做出这样一只手，并不容易。
“去年我的理解是，灵巧手是‘三小’和‘三大’，‘三小’是质量小、重量轻、价格低，‘三大’是大数据、高自由度、智能化。现在我的理解是，灵巧手要具备‘十项全能’。”陈毅东指出。
他还提到一个容易被忽略的点。灵巧手的发展和整个具身硬件的投入绑在一起，很多时候灵巧手出问题，根子不在手上，在“大脑”，在本体。
一个常见的例子：机器人因为“大脑”能力不够，走得不稳摔跤了。这时候如果灵巧手在跌落过程中不做调整，直接着地，就会摔坏。
“所以灵巧手在跌落过程中如何快速地合上去，这就涉及一个技术问题：弱磁控制下的高速动作。”电动汽车在公路上跑到150、200公里，靠的就是这套控制技术，兆威机电把它从汽车领域搬了过来。
材料是另一关。机器人失灵的情况下乱打，机器不能磕坏，这就要求灵巧手具备防碰撞能力。
材料之后，还有发热、振动、噪声、晃动等，每一个都要单独解决。
发热是全行业的“硬骨头”。一只高自由度灵巧手，要在巴掌大的地方塞进二十多个电机，热源叠在一起，散热非常难。而且，高温还会让触觉信号漂移。
这背后，陈毅东把瓶颈归到两头，一头是芯片性能，一头是“小脑”控制策略，高温下功耗降不下来。
振动往往和电机选型绑在一起。比如步进电机低速抖、高速没力，运行中还容易丢步，兆威机电就干脆把指关节全部换成铁芯电机，残余抖动靠每转一圈做一次角度误差补偿磨平。
噪声则通常藏在齿轮和电磁里。齿轮摩擦发出沉闷的声响，电磁谐波带出尖锐啸叫。机器人要进工厂、进商店，最终还要走进家庭，声音这道门槛也绕不过去。
而晃动的一大来源是背隙，行业里也叫回差。齿轮和轴承之间总有微小间隙，手指换向时会先空走一小段，定位就发飘，用久了磨损加重，晃得更明显，得靠高精度磨齿和消隙结构压住，这恰好是兆威做了25年微型齿轮箱的老本行。
此外，灵巧手还需要增加感知能力，即具备皮肤感知功能，实现对物体的精准触控识别。
“因此要把一只灵巧手做好，需要有一批工匠人，扎扎实实、没日没夜地去干，非常有挑战。”尽管如此，在陈毅东看来，如果能为行业穿越泡沫周期提供一只可靠的手，在这个时代里也是非常有意思的事情。
