核心背景：2026年是人形机器人量产元年——宇树科技8月登陆科创板成"A股人形机器人第一股"，特斯拉Optimus、智元等加速量产。产业链价值上，上游核心零部件（减速器、伺服、丝杠、灵巧手、传感器）占整机BOM成本70%以上，毛利率最高、国产替代空间最大，是当前资金最集中的环节。
一、整机 / 本体
- 宇树科技（688836）——A股"人形机器人第一股"（最核心）
2026年8月19日科创板上市，发行价150.80元、发行市值约610亿；G1累计下线约1.8~2万台，全球最畅销人形机器人；核心零部件自研自产率超90%（电机、减速器、控制器、激光雷达自主可控），2025年海外订单占比约一半。
护城河：运动控制+全栈自研，销量全球领先；
风险：估值极高，上市后波动大，量产盈利兑现尚需时间。
- 优必选（09880.HK）
港股具身智能整机龙头，Walker系列商业化走在前列，主攻工业、教育、物流场景，与多家车企、制造企业合作落地；常年亏损，靠规模放量减亏。
- 拓斯达（300607）——"整机+零部件全链条"
形成"核心部件自研—精密结构加工—整机制造—场景方案"闭环，控股子公司埃弗米有五轴联动加工中心，可精加工人形机器人大腿、小腿、关节等结构件，伺服驱动器、控制器自研，牵头组建人形机器人生态创新平台，国产整机中一体化程度较高。
二、核心零部件（当前A股弹性最大、最主流）
减速器（机器人"关节心脏"，占BOM约30%，毛利最高）
绿的谐波（688017）——谐波减速器绝对龙头
国内谐波减速器龙头，与宇树签3年独家供货协议，锁定11万台整机减速器订单、在手订单约28亿元，产能排产到2027年末；苏州百万套人形专用减速器新产线投产，全年出货目标上调至80万台；拟A+H两地上市。
技术壁垒极高、毛利率超50%、绑定宇树；
风险：估值高，订单兑现依赖整机量产节奏。
双环传动（002472）——RV减速器/齿轮龙头
机器人精密减速器（RV+谐波）+汽车齿轮双主业，客户覆盖国内外头部机器人厂商，受益量产放量。
伺服电机 / 运动控制（机器人"肌肉"）
鸣志电器（603728）：空心杯电机龙头，灵巧手、微型关节核心供应商，卡位具身智能高附加值电机环节；
雷赛智能（002979）：运动控制/伺服系统龙头，机器人运控系统核心受益标的。
一体化执行器 / 结构件
三花智控（002050）、拓普集团（601689）：从汽车热管理/底盘跨界机器人执行器，一体化关节方案，体量大、订单可期；
蓝思科技（300433）、领益智造（002600）：金属结构件核心供应商，覆盖机器人头部、手臂、髋部等关键运动单元。
丝杠 / 灵巧手
五洲新春（603667）、贝斯特（300580）：行星滚柱丝杠国产突破，人形机器人线性关节核心件；
兆威机电（003021）：微型传动系统/灵巧手，手指关节微型减速传动卡位稀缺。
传感器（机器人的"感官"）
奥比中光（688322）：3D视觉感知龙头，机器人"眼睛"核心供应商，量产机型搭载率高；
柯力传感（603662）：力/扭矩传感器龙头，机器人触觉、力觉反馈核心，向六维力传感延伸。
板块共同核心风险
- 商业化兑现慢于估值：人形机器人仍处于小批量试产到量产爬坡期，多数标的盈利尚未释放，估值普遍偏高，波动剧烈；
- 技术路线未收敛：执行器、减速器方案仍在迭代，押错路线的供应商会被淘汰；
- 整机量产不及预期：若特斯拉、宇树、智元等头部整机放量推迟，上游订单会同步延后；
- 价格战与国产替代速度：核心零部件毛利率虽高，但量产降本是必然方向，且部分高端环节仍依赖海外。
一句话小结
国内具身智能龙头分为两条线：整机看宇树科技（A股第一股）、优必选（港股）、拓斯达（全链条）；弹性最大、资金最集中的是上游核心零部件——减速器（绿的谐波、双环传动）、伺服电机（鸣志、雷赛）、执行器（三花、拓普）、丝杠（五洲新春）、传感器（奥比中光、柯力传感）、灵巧手（兆威机电）。核心矛盾是量产兑现 vs 高估值，属于高弹性、高波动的成长赛道。