造一个新物种：宇树科技十年全史

2016年成立于杭州，以四足机器人起家，十年后在科创板上市，估值约420亿元。
2025年营收17亿元，毛利率60%，扣非净利率35%——全球人形机器人赛道上唯一盈利的公司。
四足机器人全球市占率约70%，人形机器人G1累计下线超万台，行业唯一达到万台量级的产品。
核心部件自研率超95%，整机国产化率85%。
这些数字拼在一起，就是宇树科技。
那个在春晚、在机器人运动会、在展会上大放异彩的「它」，到底有多少真实力？
这会是关于「宇树」最完整的一篇报道与分析文章。

01.

造机器的年轻人

1990年3月，王兴兴出生在浙江宁波余姚。这座以模具和塑料闻名的县城，日后走出了一位机器人行业的标志性创始人。

对比现在动辄「天才少年」「科学家」背景的机器人创业者，他的机器人启蒙并不光鲜。高中时期英语只及格过三次，高考英语28分，这一成绩将他的本科定格在浙江理工大学机电专业。

2009年入学后，大一期间他花200余元自制了一台14自由度双足机器人——

这笔钱大约是当时一个大学生两周的生活费。

那是他机器人技术实践的起点，也是后来所有故事的起点。

2013年，王兴兴进入上海大学攻读机械工程硕士。

研一期间，他独立研发了XDog四足机器人，为控制成本，他采用外转子无刷电机直驱方案，用电力替代液压驱动。

硕士毕业答辩结束后，王兴兴把自己的研发过程剪辑成一段视频，标题叫《每个男人都应该有个机器人》。

这段视频在国内社交网络上传播后，很快被美国科技媒体IEEE

Spectrum旗下的《科技纵览》（IEEE Spectrum's The

Institute）网站转载，标题大意是「与波士顿动力同台遛狗的中国版机器狗」。

一个中国研究生，用不到2万元的成本，做出了一台能跑能走的四足机器人，而且完全走了另一条技术路线。在波士顿动力用液压方案垄断想象力的年代，这件事的冲击力可想而知。

2016年，王兴兴硕士毕业后，曾短暂入职大疆约两个月后辞职。

随即，他创办宇树。刚创业的时候，他有过连续拜访37家投资机构全部被拒的经历，期间也有拿出个人积蓄给员工发工资的时候。

37家全拒、掏积蓄发工资——这样的情节放在后来「420亿估值的宇树」的坐标系里，这组对比格外刺眼。

在最近的两年来，王兴兴获得的公开荣誉勾勒出另一条上升曲线：

2025年4月获颁「中国青年五四奖章」；

2026年2月受邀出席北京民营企业座谈会，是唯一发言的90后创始人；

2026年5月携载人变形机甲GD01登上《时代》杂志封面（标题为「机器人时代来临」，上一位登上该封面的中国企业家是2018年的马化腾）；

2026年2月起任工信部人形机器人与具身智能标准技术委员会副主任委员。

这个年轻人，无疑是站在高光里。

四个90后

王兴兴不是一个人在造机器人。

宇树的核心创始团队还有三名成员，都是90后，分别在销售、机械结构、算法与软件三个方向补齐了拼图。他们不是校园里一拍即合的创业搭档，而是在公司早期陆续聚拢的年轻班子。

最早与王兴兴产生交集的是陈立。两人同为宁波人，从浙江理工大学本科到上海大学硕士一路同学，关系最近。陈立毕业后进入海康威视，积累了企业端、政府端和海外市场的销售资源。

2018年5月，他带着这些经验加入宇树，担起商业化销售的重任，也是四人中唯一被称作「联合创始人」的一位。在招股书里，他间接持股0.26%。

比陈立更早到的，是杨知雨。1991年出生的他毕业于浙江大学机械与自动化专业，曾在中国电子科技集团第五十二研究所工作。

2016年10月，也就是宇树成立同年，杨知雨便加入团队，成为最早的创始成员之一，目前负责机械结构设计，间接持股0.49%——在三名伙伴中持股最多。

最后一块拼图是张阳光。他1993年出生，南开大学自动化专业出身，曾在机器人创业公司北京奇引和赛诺微医疗做算法工程师。

2018年初，他与陈立几乎同期加入，接手算法与软件方向，间接持股0.15%。

三个人，三种背景，恰好覆盖了王兴兴身侧最需要的三个维度。

但宇树始终是王兴兴为绝对核心的公司——他直接持股23.82%，叠加特别表决权后合计68.78%的表决权，拥有绝对控制权。其余三人通过员工持股平台间接少量持股，没有A类高投票权股份，身份是核心高管和合伙人，而非对等控制权的联合创始人。

分工边界同样清晰：王兴兴抓总战略和整体技术，陈立管商业化销售，杨知雨管硬件机械，张阳光管算法软件。研发与销售两大板块完全拆开，各司其职。

02.

十年四代机

人凑齐了，接下来是造东西。宇树的十年可以拆解为四个阶段，每个阶段对应特定的产品迭代和战略选择。

第一阶段：用200万起步（2015—2016年）

2015年，还在上海大学读研一的王兴兴独立研发了XDog四足机器人。

这只机器狗的技术路线选择具有方向性意义：波士顿动力的BigDog采用液压驱动方案，体积庞大、成本高昂，实验室之外几乎无法商业化。

王兴兴选择外转子无刷电机直驱方案，用电力替代液压，在保持足够关节扭矩输出的同时，大幅降低了系统复杂度和制造成本。后来四足机器人行业的主流方向，就是这条路。

XDog研发成本极低，视频传至海外后引发关注，获得国际智能「星创师」大赛二等奖和8万元奖金。

这笔奖金加上天使投资人尹方鸣投来的200万元，构成了宇树的启动资金。

第二阶段：从实验室走向春晚（2017—2022年）

2017年，宇树推出首款商业化四足机器人Laikago，此后产品迭代节奏明确：

2019年推出行业级Aliengo，2020年推出消费级A1，2021年推出Go1并登上央视春晚。

据宇树披露，Go1曾达到4.7米/秒的同期世界纪录速度。

这一阶段，宇树坚持消费级和行业级两条线并行。

消费级四足（Go系列约2—4万元）出货量大、用户反馈密集，为宇树积累了大量运动控制算法迭代数据和供应链管理经验。

行业级四足（B2等）单价更高，面向巡检、工业场景，贡献了利润的稳定性。

2024年8月，宇树推出新款四足A2，自重37公斤，12个自由度，关节最大扭矩180牛·米，极限速度约5米/秒，可攀爬0.5—1米障碍。

到2025年，四足机器人累计销量超33,000台，全球市占率约70%。四足产线上积累的电机、减速器、驱动器和运动控制算法经验，后来直接迁移到了人形机器人产品线上。

第三阶段：把人形拉到10万以内（2023—2024年）

2023年8月，宇树发布首款全尺寸人形机器人H1。

在媒体采访中，王兴兴表示该项目团队仅有3名全职员工参与，其他都是从四足机器狗团队抽调兼职支持，全部涉及人员不到10人，开发周期约半年。

当四足机器人的技术栈已经成熟，向人形迁移的边际技术增量实际上集中在「双足平衡控制」这一特定问题上，宇树此前在四足机器人上积累的运动控制能力构成了快速交付的基础。

H1身高约1.8米，重约47公斤，23个自由度，移动速度3.3米/秒，关节峰值扭矩360牛·米。

2023年仅出货5台，均价59.34万元。

H1在2025年世界人形机器人运动会上获得1500米冠军（6分34秒）和400米冠军，全球率先实现电驱全尺寸人形空翻。

2024年5月，宇树发布G1，起售价9.9万元，身高约1.3米，重约35公斤，23个自由度，膝关节最大扭矩90牛·米，续航约2小时。

G1是行业内第一款将全尺寸人形机器人价格拉到10万元以内的产品——同期市场上同级别产品价格普遍在50—200万元区间。

2024年全年，宇树人形出货412台，均价26.04万元，毛利率69.26%。

2024年7月，宇树发布入门型R1，身高约1.21米，重约25公斤，24个自由度，起售价3.99万元，2026年6月进一步降至2.99万元，搭载了仿人双目相机。

R1通过速卖通进入海外零售渠道，是首个在北美、欧洲、日本开放直接购买的中国人形机器人产品。

第四阶段：万台与上市（2025—2026年）

2025年是宇树的爆发年。

全年人形出货5,511台，较2024年增长12.4倍；营收从3.93亿元跳升至16.99亿元，增速332%；扣非净利润从7,750万元增至5.91亿元，增速674%。

人形收入占比首次超过四足，达到51.78%。

2025年10月，宇树发布H2，在H1基础上升级至31个自由度，重约70公斤，增加了仿生脸部设计，公开演示了芭蕾舞和武术动作。此外，还有G1-D轮式双足变体，设计用于车间等平整地面的快速部署。

2026年5月，宇树发布载人变形机甲GD01，身高近2.7米，重约500公斤，支持双足和四足形态切换（切换时间约2.8秒），起售价约390万元。GD01更接近品牌展示和技术验证产品，验证了大尺寸、大载荷条件下的运动控制能力。

截至2026年5月，G1累计下线约11,000台。

在G1之前，全球没有一款人形机器人产品的累计产量达到万台量级——波士顿动力的Atlas仍是实验室产品不对外销售，特斯拉Optimus

2025年出货量约150台，优必选约1,079台。

万台规模意味着人形机器人从「定制化样机」阶段进入了「标准化量产」阶段。

03.

宇树的产品全景图

四个阶段的产品迭代，最终沉淀为今天宇树货架上的完整版图。目前宇树已形成「四足机器人+人形机器人+零部件配件」三条产品线，覆盖从万元消费级到数十万工业级、再到入门人形至旗舰人形的全价格带。

以下是在售四足机器人的完整矩阵：

型号	定位	典型用途	价格区间
Go2 AIR	消费级入门	家庭娱乐、科普教育、基础科研	¥8,997
Go2 PRO	消费级进阶	科研教育、轻量巡检、ISS 2.0伴随	¥15,600
Go2 X	消费级高端	高性能科研、复杂地形测试	¥29,999
Go2 EDU	科研开发版	高校实验室、二次开发、AI研究	联系销售
Go2-W	轮足复合	全地形通行、越障、科研开发	约¥59,999（官网未标价）
As2	紧凑工业型	电力巡检、安防巡逻、特种作业	约¥350,000+（官网未标价）
A2	中型工业级	工业巡检、物流配送、应急救援	联系销售
B2	重载工业级	电力/消防/矿山巡检、重载运输	约¥300,000—400,000（官网未标价）
Aliengo	专业开发版	开发者平台、多地形适配、科研	联系销售（官网在售，未标价）

人形机器人方面，宇树同样铺开了一条从入门到旗舰的完整产品线：

型号	定位	典型用途	价格区间
R1 Air	入门双足	家庭陪伴、教育体验、基础开发	¥29,900
R1 标准版	双足进阶	高难度运动、AI研究、二次开发	¥29,900（原价¥39,900）
R1 EDU	科研开发版	高校科研、深度二次开发	联系销售
R1 双臂版（A5/A7）	桌面双臂	分拣操作、工位作业、教育科研	¥26,900起
G1	全尺寸人形	科研教育、AI化身、运动能力开发	¥85,000（$13,500）
G1 EDU	科研开发版	高校实验室、灵巧手开发、二次开发	联系销售
H2	旗舰全尺寸	工业部署、研究平台、表演展示	¥199,000（$29,900）
H2 EDU	科研开发版	NVIDIA GR00T生态、高级研究	联系销售

两张表放在一起看：宇树不是在做单品，而是在做价格带。四足从8,997元到40万元，人形从2.69万元到19.9万元，几乎每一个价格档位都有对应产品。没有产线和供应链撑着，铺不开这么宽的产品面。

四足机器人是宇树的起家业务，也是销量基本盘。消费级Go2系列是走量主力，Air版起售价8,997元，是目前市场上门槛最低的四足机器人；Pro版15,600元，补齐智能伴随和4G联网；X版和EDU版面向高端科研与二次开发。在此基础上，Go2-W轮足复合版将价格上探至约6万元，兼顾全地形通行与开发扩展。工业级方面，As2、A2、B2三款产品分别定位紧凑型、中型和重载型，客单价在30万至40万区间，主要服务电力巡检、消防、矿山等B端场景。Aliengo作为早期开发者平台仍在官网展示，但已非主力推售机型。

历史产品线方面，从2017年Laikago（约30万元）到2020年A1（约10万元）再到2021年Go1（约1.8万元），入门级四足价格在四年间下降超过90%。每一次降价都在倒逼成本结构优化，优化后的成本又为下一轮产品下探腾出空间。

人形机器人是宇树2024年起重点发力的方向，2025年首次超越四足成为第一大收入来源。入门级R1系列于2025年7月发布，2026年6月降价至2.99万元起，双臂桌面版进一步下探至2.69万元，是目前宇树乃至全球公开标价最低的人形机器人产品。中端G1定价9.9万元起（国际版$13,500），是宇树人形机器人的销量主力——2025年全球出货5,511台、均价16.64万元，G1凭借相对成熟的全尺寸运动能力和可即时购买的现货供应，迅速成为全球科研市场最主流的人形机器人研究平台之一。旗舰H2定价19.9万元（$29,900），31自由度、360N·m关节扭矩，搭载NVIDIA

GR00T生态，面向工业部署和高级研究场景。

从2025年经营数据看，两条产品线的角色分工已经清晰：人形机器人贡献收入8.68亿元，占比51.78%，是收入和估值的核心支撑；四足机器人收入6.98亿元，占比41.62%，出货23,037台，以量取胜——出货量是人形的4倍多，但均价仅3.03万元/台，约为人形均价的五分之一。机器人组件（含激光雷达L2、灵巧手等选配件）收入1.04亿元，占比6.19%。工业级四足产品在整体销量中占比约2.67%，规模有限但客单价高，面向电网、园区、消防等客户形成持续复购。

四足机器人是宇树的利润基本盘和现金流来源，规模化出货摊薄了执行器等核心部件成本，为向人形机器人延伸提供了技术和供应链基础；人形机器人则是增长引擎和估值锚点，G1的走量验证了「四足时代技术积累迁移至人形」的路径可行性。两条产品线形成了「以四足养人形、以人形拉估值」的业务结构。

制造机器人大脑

除了硬件制造、运动控制算法之外，给机器人足够的「智力」是这两年业界对所有具身智能公司的期待。

宇树对「大脑」的投入始于2024年，也就是机器人研发8年之久之后。

UnifoLM是宇树的具身智能大模型体系，包含世界模型-动作架构（WMA）、视觉-语言-动作大模型（VLA）和端到端模型（OminiA）三条路线。

2026年6月，G1已实现语音指令直接驱动实时生成任意动作。

招股书明确披露，宇树前期侧重本体与运动控制（「小脑」），2024年起才加强对具身大模型（「大脑」）的投入，尚未大规模开展真实数据采集与工厂部署训练。

这次上市募资中48.13%的资金计划投向模型研发项目，宇树对这块短板的紧迫感，全写在预算里了。

宇树在GitHub上维护47个开源仓库，覆盖从底层驱动到VLA/WMA大模型的全栈工具链，与Hugging

Face的LeRobot库和NVIDIA Isaac Sim集成。

全球高校和科研院所中使用宇树人形机器人的品牌占比超过40%。

2026年6月GTC台北展上，NVIDIA CEO黄仁勋宣布与宇树推出H2 Plus

GR00T人形机器人参考设计，搭载NVIDIA Jetson AGX Thor T5000计算平台。

但有报道称，英伟达在合作中替换了宇树自研的机械手臂方案，在美国制裁背景下，技术切割可能意味着双方在某些环节做了隔离处理。

04.

宇树的供应链

大脑要聪明，身体也得结实。宇树的供应链策略概括为一句话：核心部件自研自产，非核心部件外协采购。

凡是直接影响运动性能和成本结构的部件——电机、减速器、驱动器、算法——宇树全部自研；传感器、轴承、电池、芯片这些有成熟供应链可采购的，就外购。

宇树的自研自产部分包括M107型和IM6014型关节电机、行星减速器、伺服驱动器（氮化镓GaN）和运动控制算法（10毫秒级闭环）。

关节模组成本通常占整机BOM的30—40%，宇树在这个核心模块上几乎去掉了所有中间环节利润。自研电机成本约为进口同类产品的五分之一到十分之一。以G1的23个自由度计算，如果使用进口电机，23个电机的成本可能达数万元；自研电机可将这一模块的总成本控制在数千元到一万元以内。

2026年7月SemiAnalysis对G1拆解分析显示，G1物料成本不到9,000美元（约6.5万元人民币），对应9.9万元售价的毛利率约67%，与招股书披露的2024年人形毛利率69.26%基本吻合。

日经xTECH拆解团队的结论是：「中国机器人研发已超越展示阶段，日本短期缩小差距恐怕不现实。」

十三家供应商

自研之外，宇树的外协采购网络由十三家核心供应商构成，覆盖减速器、电机、感知、材料、芯片等关键环节。其中几家与宇树存在资本层面的交叉持股，关系远比普通买卖复杂。

减速器是关节模组的核心零件。宇树自主设计齿形，委托外部制造，采取双供应商策略：中大力德采购占比超60%，已签署2025至2027年三年长协，合同金额32亿元——这家公司通过深创投基金间接持股宇树，资本与业务双重绑定；绿的谐波份额超50%，来福谐波作为补充。

电机方面，卧龙电驱承担约60%的外采份额，与宇树联合研发关节动力总成，扭矩密度达到45Nm/kg、定位精度0.001度，同样通过金石成长基金间接持股宇树。空心杯电机则由鸣志电器独家供应，2025年订单环比增长200%。

感知系统是另一条关键采购线。3D视觉模组由奥比中光独家供应，采购份额72%，提供Gemini

330系列双目相机，动态识别延迟小于5毫秒，双方已签署15万套供货协议。触觉传感器来自汉威科技子公司能斯达，供应柔性触觉传感器和六维力传感器，单台价值量约8,000元。

结构材料方面，金发科技供应PEEK-CF复合材料和碳纤维，帮助结构件减重57%、耐温至250℃，并通过产业基金间接持股宇树。长盛轴承的自润滑轴承渗透率超80%，单台机器人用量约160个。长盈精密提供结构件，万马股份独家供应运动电缆。

芯片和计算平台的选择折射出宇树在核心器件上的务实策略。全志科技为四足机器人供应定制芯片；G1拆解报告则显示使用了Rockchip

RK3588主控芯片、Intel Realsense D435i深度相机和DJI LIVOX

MID360激光雷达——这些并非最顶级配置，但足以支撑功能需求，也印证了宇树「够用就好、成本优先」的部件采购逻辑。

其余供应商包括洛阳贝纳轴承（交叉滚子轴承）、蔚蓝锂芯（锂电池，采购占比60%至70%，H1独家供应，2025年预计供货45至60万颗），以及灵巧手外购方Inspire

Robotics——2025年前三季度采购1,210套、金额1,720万元，占外采零部件采购的96%。北特科技和贝斯特则参与丝杠研发。

85%国产化率的另一层意思

宇树整机国产化率85%。

2026年6月9日，美国国防部将宇树列入「中国军事企业」制裁清单；7月28日，美国FCC更新「受管制清单」，新增「先进机器人设备」类别。

直接影响是：宇树在售全系列（G1/H2/R1/Go2/B2/A2）均已提前取得FCC认证，现有型号不受影响，但后续新型号将难以获得FCC认证。

宇树2025年美国市场收入占比已从2023年的18.39%主动降至13.30%。宇树回应称公司产品面向民用市场，不涉及军事应用。

85%的国产化率意味着核心部件不受影响，但高端传感器、精密加工设备等环节国内供应链与国际先进水平仍存在差距。

05.

十个城市的联动

从零部件到整机，从研发到制造，宇树的生产版图散布在全国十座城市，形成研发、制造、场景三条清晰的脉络。据探马行研梳理，这套布局呼应了公司在研发端吸纳人才、制造端贴近供应链集群、场景端积累行业应用的战略逻辑。

研发线串联五座城市，核心逻辑是「哪里有人才就去哪里」。杭州是总部所在，滨江区设有研发实验室和产品测试场地；北京全资子公司「北京灵翌科技」落在清华科技园，主攻具身大模型方向，也就是宇树正在补课的「大脑」；上海的全资子公司「上海高羿科技」设在宝山区，与上海大学——王兴兴的母校——共建「上大通用智能机器人研究院」；合肥和哈尔滨则分别承担人才储备和极端环境测试的职能，前者与合肥理工教育集团、合肥经济学院共建产业学院，后者借助零下30度的极寒天气检验机器人可靠性。

制造线同样布局五城，核心是贴近供应链集群。杭州是主要生产基地，2025年4月新增10,000平方米工厂；无锡是IPO募投项目所在地，规划年产人形7.5万台、四足11.5万台，较2025年实际产能提升约15倍——这是宇树未来两三年最大的产能赌注；深圳全资子公司「深圳天羿科技」落在南山智谷，3公里半径内汇聚奥比中光、速腾聚创等供应商，供应链协同效率极高；宁波全资子公司在海曙区建设116亩智能应急机器人产业园，总投资12.42亿元，规划月产能500套，计划2028年建成；重庆全资子公司「重庆宇羿科技」设在大渡口区，8D地形天然成为机器人的山地测试场。

场景线目前落在天津。2026年5月，宇树与天津签署战略合作框架协议，围绕港口、石油石化、生产制造等领域推进机器人落地应用——这是宇树从「卖机器人」走向「用机器人」的第一步。

零售端，宇树也开了几家有意思的店：北京王府井银泰in88的全国首家直营店，上海静安区南京西路久光百货的亚洲首店——与Apple

Store隔街相望，深圳龙岗星河WORLD的全球首家「机器人6S店」。三家店选址都在核心商圈，姿态大于销量，传递的信号是：人形机器人正在变成一种可以「逛街购买」的商品。

06.

钱从哪来

造机器人的城市铺开了，但谁在为这些机器人买单？

谁在买单

按区域划分，宇树2025年的境外收入占比约44%，境内约56%。

按应用场景划分（2025年前三季度）：科研教育73.6%、商业消费与展演约17.4%、行业应用约9%。

也就是说，大部分宇树机器人被买回去做科研教育了。

科研教育占73.6%这一数字需要辩证看待。从四足机器人数据看，科研教育占比已从2022年的68.61%降至2025年1—9月的31.58%，商业消费和行业应用分别提升至42.30%和26.12%，表明四足正在从科研验证走向商业化应用。人形机器人方面科研教育仍占73.6%，说明人形仍处于科研验证阶段。

科研教育市场是「刚需市场」——高校和科研院所有稳定经费预算，采购决策周期短，复购率高，全球使用宇树人形机器人的品牌占比超40%。但该市场有明确天花板，行业应用目前仅占9%且集中在企业导览等浅层场景，人形机器人在工业生产、物流、服务业等真正的商业化场景中尚未找到可持续的盈利模式。

在国内市场，宇树的客户包括电商平台、通信运营商、制造企业和高校科研。

京东是2025年境内最大客户，采购规模约5,000万元，G1在京东商城售出800余台，是宇树人形机器人通过电商渠道规模化触达C端用户的标志性案例。

中国移动杭州分公司以4,605万元与智元联合中标总额1.24亿元的人形机器人代工采购项目，首次将人形机器人批量部署于通信设备制造工业场景。

同济大学斥资825.66万元采购10台H1-2，是目前已知高校单体采购金额最大的一单。制造业端，中车株洲工厂和蔚来汽车工厂已将宇树机器人投入搬运与组装环节试用；上海临港水厂部署G1进行智能巡检，单项采购109.5万元。

高校科研方面，中山大学、南方科技大学等近30所院校采购了宇树产品用于教学与研究。

四足机器人则在浙江500kV兰亭变电站、杭州滨江地下管廊、广东湛江巴斯夫石化基地等工业场景落地巡检，形成持续性复购。

海外市场是宇树的另一条增长主线，2025年境外收入占比43.65%，客户遍布欧洲、北美和东亚。

欧洲N客户是2025年全口径第一大客户，贡献5,288.74万元，通过英国iRed

Limited分销，终端覆盖欧洲高校和科研机构。

日本A客户以4,282.66万元位居其后，终端客户包括日本电气制造公司、国立综合研究型大学和汽车制造上市公司，由TechShare株式会社代理。

韩国B客户采购3,002.16万元，代理方Young In

Mobility隶属拥有50年历史的Young In集团。

北美市场方面，美国ToverlifeAI以加州为基地，每月向全美各地高校和研究机构分发约100台机器人，终端客户近1,000家；加拿大RobotShop作为北美知名机器人零售平台同样在列。

宇树海外客户以科研教育为主、工业应用为辅，分销代理体系已覆盖主要发达市场，海外收入占比近半，国际化程度在国内人形机器人企业中处于领先位置。

宇树赚了多少钱

宇树2023—2025年营收分别为1.59亿元、3.93亿元、16.99亿元，对应增速147%和332.64%，两年合计增长约10.7倍。2025年人形机器人收入占比51.78%，首次超过四足机器人（41.62%），零部件及其他占比6.19%。

人形机器人的量价曲线，是一个教科书级别的硬件渗透过程：

年份	出货量	均价	毛利率
2023年	5台	59.34万元	—
2024年	412台	26.04万元	69.26%
2025年	5,511台	16.64万元	63.18%

59万→26万→16.6万的均价下行，背后是产品结构从H1旗舰型向G1主力型的切换。毛利率从69.26%微降至63.18%，原因在于低毛利入门型号占比上升以及生产爬坡期的良率损耗和固定成本分摊压力，但63%的水平在硬件行业仍属偏高区间。

四足机器人走了同样的路：2023年销量3,121台、均价3.83万元；2025年销量23,037台、均价3.03万元，均价降幅约21%，但毛利率从51.65%升至56.72%——量大了，单位固定成本被摊薄，售价往下走，单位利润反而往上走。

为什么只有它赚钱

人形机器人赛道上，全球主要玩家全部处于亏损状态。将宇树与主要竞品横向对比：

公司	2025年人形出货量	全球占比	盈利状况	估值
宇树科技	5,500+台	32.4%	扣非净利率约35%	\~420亿元（IPO）
智元机器人	约5,100台	约30%	未披露	400—500亿港元
优必选	约1,079台	约6.4%	归母净亏损7.03亿元	\~500亿元
特斯拉Optimus	约150台	约0.9%	否	—
Figure AI	数百台	—	否	390亿美元（C轮）
波士顿动力	未披露	—	否	约210—280亿美元

据赛迪数据，2025年全球出货量前六的人形机器人企业全部为中国企业，中国厂商合计占全球出货量的87%（Omdia数据）。

IDC预测2025年全球人形机器人出货量约1.8万台，到2030年将超过51万台，年复合增长率约95%。

宇树能盈利而竞品亏损，核心差异在于成本结构，可以拆解为四个环节。

第一环是自研压低BOM成本。关节电机自研成本约为进口同类产品的五分之一到十分之一，行星减速器自研自产，驱动器和算法全栈自研。G1物料成本约6.5万元，对应9.9万元售价毛利率约67%。竞品若使用进口电机，在同等售价下毛利率可能仅30—40%。同样卖人形机器人，宇树赚钱对手亏钱，根子就在这里。

第二环是四足积累降低固定成本。四足机器人33,000台的累计出货量在2017—2023年间积累了电机产线、减速器产线和组装工艺的规模基础。人形机器人启动时，大量零部件可在四足产线上共线生产，相当于把一条已经折旧过的产线再利用了一遍。

第三环是万台级出货量摊薄研发和制造成本。G1累计11,000台是人形机器人行业唯一的万台级产品，带来供应链谈判能力增强、生产流程标准化提升、研发摊销基数扩大——量越大，每一台分摊的研发费用就越低。

第四环是科研教育市场提供稳定收入基本盘。高校和科研院所的稳定采购为收入提供了可预测性，全球品牌占比超40%形成了较高的迁移壁垒——研究者一旦围绕某一款机器人建立了实验流程和数据集，切换成本极高。

竞品方面，特斯拉Optimus出货量仅约150台，远未跨过规模效应的门槛；优必选出货约1,079台且产品线分散；Figure

AI和波士顿动力尚未进入规模化出货阶段。

波士顿动力Spot售价约7.5万美元（约54万元人民币），而宇树Go2约2—4万元，约13—27倍的价格差距主要来自研发成本结构、小批量生产模式和母公司利润率要求的不同。

07.

外部的资本图谱

能赚钱的公司，自然不缺资本追捧。宇树的融资历程完整记录了资本市场对人形机器人赛道认知的演变：

时间	轮次	金额	投后估值	主要投资方
2016年	天使轮	200万元	\~1,000万元	尹方鸣
2018年	Pre-A轮	—	\~0.6亿元	明势资本、磐谷创投
2019年	—	1,500万元	\~1.5亿元	红杉中国
2020年	Pre-A+轮	—	2.5—5亿元	祥峰投资
2021年	A轮	千万美元级	—	经纬创投领投、源码资本
2022—2023年	B轮系列	数亿元	5—11.3亿元	红杉中国、顺为资本、美团、深创投、中信金石等
2024年2月	B2轮	近10亿元	—	深创投、中网投、容亿投资、经纬、源码、美团、中信金石等
2024年9月	B3轮	—	\~38亿元	—
2025年6月	C轮	近7亿元	127亿元	中国移动旗下基金、腾讯、锦秋基金、阿里、蚂蚁集团、吉利资本
2026年8月	IPO	42.02亿元	420亿元	公开发行

宇树科技的融资历程贯穿九年，从天使轮到IPO共完成十轮融资，估值从A轮的3,300万元跃升至发行时的约420亿元，增长超过1,270倍。

2016年公司成立后，王兴兴凭借硕士期间开发的XDog原型机获得天使投资，正式起步。

2020年1月，A轮融资由红杉中国领投，投后估值约3,300万元，这是宇树进入资本市场的起点。

此后融资节奏明显加快：2020年8月A+轮，经纬中国、红杉中国跟投；2021年6月B轮，顺为资本、红杉中国、经纬中国共同加注；2021年9月B+轮引入深创投和基石资本。

这一阶段，宇树的核心叙事是「把四足机器人价格打下来」——Go1以1.8万元起售，消费级四足市场快速打开，资本看好其规模化能力。

2022年起，美团和金石投资进入C轮，腾讯、阿里、蚂蚁在C轮以较低比例跟进，标志着互联网巨头开始布局具身智能赛道。

2023年是融资节奏最密集的一年：4月C+轮由经纬中国、红杉中国等老股东追加，7月C++轮引入北京机器人产业基金——这是宇树首次获得政府背景资本加持。

到2024年6月D轮完成最后一轮股权融资时，投后估值已达约80亿元，美团、红杉、经纬、顺为、金石等核心机构全部重仓持有。

从A轮到D轮，宇树的估值在四年内增长约240倍，核心驱动力是四足机器人从实验室走向规模化出货，以及G1人形机器人的发布验证了「四足技术迁移人形」的可行性。

2025年启动上市辅导，由中信证券担任保荐人，2026年6月1日科创板过会（73天），7月2日获注册批复（104天），创下科创板年内最快审核纪录。8月10日申购，发行估值约420亿元。

发行后，宇树的外部股东可以按性质分为四类，每一类的布局逻辑都值得拆解。

最显眼的是财务创投机构的集中下注。红杉中国合计持股7.11%，是最大的财务投资机构——从2019年首笔1,500万元开始布局，到B轮系列持续加注，典型的「赛道早期锁定龙头、多轮加注建立重仓」打法。经纬创投合计5.45%，在2021年A轮领投入场；顺为资本4.42%，其背后是雷军和小米系，暗示着小米生态对人形机器人赛道的关注。源码资本、深创投、祥峰投资、敦鸿资产也在股东名册中。这些中国一级市场最活跃的VC/PE集中出现，本身就是对宇树赛道地位的投票。但退出压力是硬币的反面——IPO锁定期结束后，如果股价不及预期，机构减持可能对有限流通盘形成冲击。

最大外部股东是美团，合计持股9.65%。这笔投资的战略意图不难推测：配送、仓储、门店运营等本地生活场景对人形机器人有潜在需求。但需审慎看待这种关联——CVC的投资决策有其自身逻辑，美团持股并不意味着宇树会优先服务美团场景。事实上，宇树招股书披露的2025年境内最大客户是京东（约5,000万元），美团并未出现在前五大客户之列。这种持股更像是一种「期权式布局」：以相对低的成本获取赛道观察席位，而非排他性的业务锁定。

腾讯（0.60%）、阿里（0.45%）、蚂蚁集团（0.22%）的持股比例更低，更接近财务投资。三家互联网巨头在2025年6月的C轮集中进入，当时宇树估值已达127亿元，投资金额相对各自体量规模不大。这种低比例配置像是一份「赛道保险」——确保在潜在颠覆性赛道上有参与感，但不过度押注。

国资和产业基金的入场则反映了另一种逻辑。北京机器人产业基金持股3.83%，中移和创（中国移动）、中关村科学城、上海科创基金等国资背景股东的出现，对应的是人形机器人作为国家战略新兴产业的定位。地方政府和国资基金通过股权投资参与产业培育，同时也为宇树在各地落地产业基地提供了政策资源——合肥的产业学院、宁波的智能应急机器人产业园、天津的港口场景合作，背后都有地方国资的推动。此外，金石成长持股4.15%，属于保荐机构中信证券直投子公司的跟投配置，在A股IPO中较为常见，但需注意保荐机构与股东之间的利益关联。

宇树的融资路径，呈现出「老股东持续追加、政府基金后期入场、互联网巨头战略布局」的轨迹，机构阵容从VC扩展至CVC和产业资本，对应的是资本市场对宇树从四足龙头到人形机器人领跑者的预期升级。

08.

上市融资怎么花？

钱凑齐了，怎么花？

建银国际认为，市场普遍预期宇树上市后市值有望重估至600—1,000亿元，并预测2026年目标市销率32倍，对应市值约1,090亿元。浦银国际则认为估值可能与优必选接近。

韩国机构投资者已承诺认购9万亿韩元（约66亿美元），远超IPO募资额42亿元人民币，说明国际资本对宇树的需求旺盛。但承诺认购金额不等于最终中签金额，实际分配取决于询价结果和配售机制。

宇树这次上市计划募资42.02亿元，募资的去向值得关注：

募投项目	金额	占比	战略含义
智能机器人模型研发项目	20.22亿元	48.13%	补课「大脑」，最大优先级
机器人本体研发项目	11.10亿元	26.40%	本体与运动控制持续迭代
新型智能机器人产品开发项目	4.45亿元	10.60%	新品线储备
智能机器人制造基地建设项目	6.24亿元	14.90%	无锡基地产能建设

48.13%投向模型研发——管理层把补课大脑列为上市后的第一优先级。这也从侧面说明，宇树在具身大模型方向起步确实晚，现在要用真金白银追赶。

6.24亿元投向无锡制造基地，对应年产人形机器人7.5万台、四足机器人11.5万台的规划，较2025年实际产能提升约15倍。

这个产能规划能否被市场需求消化，是未来2—3年需要持续验证的关键问题。

将宇树的估值放到可比公司的坐标系中：

优必选2025年营收20.01亿元、归母净亏损7.03亿元，市值约500亿元人民币，市销率约25倍；

智元机器人2025年营收10.5亿元，目标估值400—500亿港元（约346—433亿元人民币），市销率33—41倍；

Figure AI 2025年出货数百台、未盈利，估值390亿美元（约2,700亿元人民币）。

宇树IPO估值420亿元，对应2025年营收16.99亿元，市销率约25倍。

考虑到宇树是唯一盈利的人形机器人企业，这个估值水平在可比公司中处于中位偏低。建银国际给出1,090亿元的目标市值，隐含的逻辑是：盈利能力应该获得估值溢价，而当前市场尚未充分定价这一差异化优势。

09.

风险

宇树站在人形机器人产业浪潮的风口之上，机遇与隐忧交织并存。

业务端，客户结构相对分散，但场景底色却高度向科研教育倾斜，2025年前三季度该赛道占比高达73.6%，真正落地的行业应用仅占9%。

科研市场空间有明确天花板，四足机器人曾完成从实验室走向产业的蜕变，可人形机器人尚未经过工厂实地的数据淬炼，工业场景的可靠性仍待答卷，能否复刻过往转型之路仍是未知数。

海外市场风波迭起，2026年接连遭遇美方管制。尽管现有产品已完成认证，对美收入占比主动收缩，核心零部件国产化筑牢供应链护城河，但「军事企业」标签如一层阴云，或将波及盟友市场，为全球化征途埋下变数。

盈利层面，营收高歌猛进的背后，利润却出现大幅回撤，研发投入、品牌营销的前置投入侵蚀当期收益，大额股份支付持续摊销，让账面利润与真实经营水平出现错位，盈利拐点尚待时间验证。

放眼行业，人形机器人至今仍未诞生真正的杀手级应用。公司多条技术路线并行，在对冲风险之余也难免分散力量；专利储备相较同行存在明显差距，运动控制的既有优势，或随通用大模型迭代逐步被消解。

无锡基地产能成倍扩张，宏大的产能规划之下，如何消化产出、对抗折旧与价格战，成为现实考验。420亿估值承载着市场对未来场景的美好想象，倘若商业化落地不及预期，高估值逻辑便会迎来重估。

IDC预测全球人形机器人出货量到2030年将超过51万台，意味着未来五年有约30倍的增长空间。

宇树是否能在这一增长周期中保持领先，取决于它在运动控制、智能水平、商业场景三个维度上能否同时建立壁垒。

目前的答案是：第一个维度领先，第二个维度追赶，第三个维度待验证。

探马行研 · TechMorse

2026 年 8 月

100家公司，100个故事。

探马行研「具身智能100公司」系列，以深度叙事走进每一家正在定义具身智能赛道的公司——从团队基因、技术路线、融资历程到商业化进展，用讲故事的方式拆解这个正在重塑制造业与AI边界的行业。