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乐聚机器人：从哈工大实验室到创业板 IPO
更新于 1 个月前更新作者：allan
一、乐聚的资本局
本章数据主要来源于乐聚智能招股说明书（申报稿），辅以证券时报、新浪财经、澎湃新闻、投资界等可信媒体报道交叉验证。
A. 融资历程（7 轮，累计超 18 亿元）
| 时间 | 轮次 | 投资方 | 金额 | 估值节点 |
|---|---|---|---|---|
| 2016.07 | 天使轮 | 松禾资本 | 1000 万元 | — |
| 2017.06 | A 轮 | 深创投 | 数千万元 | — |
| 2017.08 | 战略投资 | 腾讯投资 | 5000 万元 | — |
| 2019.06 | B 轮 | 洪泰基金（联合领投）、腾讯（跟投）、深圳报业集团 | 2.5 亿元 | — |
| 2023.02 | B+ 轮 | 玖兆投资、金雅福投资 | 未披露 | — |
| 2024-2025 | C / C+ 轮 | 东方精工（2.83%→6.83%）、茅台金石、上汽金石、拓普集团等 | 未披露 | — |
| 2025.10 | Pre-IPO | 深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资（老股东跟投）、中美绿色基金 | 近 15 亿元 | 投后估值 43.27 亿元 |
公司从 2019 年 B 轮到 2023 年 B+ 轮之间经历了约 4 年的融资空窗期，期间教育市场受疫情冲击、人形机器人赛道尚未爆发。2023 年 ChatGPT 引爆具身智能概念后，公司重新获得资本关注。
B. 核心投资方阵营
财务投资方：松禾资本、深创投、洪泰基金、玖兆投资、金雅福投资、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、中美绿色基金
产业/战略投资方：腾讯投资（林芝利新，7.32%）、东方精工（6.32%）、拓普集团（1.16%）、茅台金石（1.31%）、上汽金石（1.31%）
国资/地方：深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、合肥产投
连续加注：腾讯（战略轮 + B 轮跟投）、玖兆投资（B+ 轮 + Pre-IPO 跟投）、东方精工（C/C+ 轮 + Pre-IPO）
C. 营收与估值
| 年份 | 营业收入 | 归母净利润 | 毛利率 |
|---|---|---|---|
| 2023 | 5,398.83 万 | -4,111.61 万 | 50.45% |
| 2024 | 5,550.03 万 | -5,922.98 万 | 44.30% |
| 2025 | 2.58 亿（+365%） | -6,977.94 万 | 40.78% |
- 近三年营收复合增长率：118.68%
- 三年累计亏损超 1.6 亿元，经营性现金流持续为负
- 管理层预计最早 2028 年扭亏为盈
- 毛利率持续下降，主因"以价换量"策略——夸父系列均价从 41.39 万元/台降至 30.81 万元/台（降幅 25.56%）
- 2025 年研发费用 6,509.14 万元，占营收 25.21%
营收构成（2025 年）：
| 产品线 | 收入 | 占比 |
|---|---|---|
| 夸父（Kuavo）系列 | 1.78 亿 | 68.86% |
| Aelos 系列（教育机器人） | 3,327.44 万 | 12.9% |
| Roban 系列 | 617.37 万 | 2.4% |
夸父系列应用场景：数据采集 44.94%、科研教育（大头）、工业制造 3.88%。
D. IPO 进展（招股书原文）
| 节点 | 日期 | 说明 |
|---|---|---|
| 招股书签署 | 2026.05.19 | 申报稿签署日 |
| 受理 | 2026.05.19 | 深交所创业板受理，首家采用创业板第四套上市标准 |
| 已问询 | 2026.05.26 | 审核状态变更为"已问询" |
| 当前状态 | 2026.07 | 问询阶段，尚未上会 |
- 保荐机构：东方证券
- 拟发行不超过 2000 万股，发行后总股本不超过 8000 万股
- 拟募资 26 亿元（产业化基地 2.14 亿 + 研发中心 9.4 亿 + 数据集建设 6.16 亿 + 营销网络 + 流动资金）
- 上市标准（第四套）：预计市值≥30 亿元，最近一年营收≥2 亿元，近三年营收复合增长率≥30%。允许未盈利企业上市
- IPO 隐含估值约 104 亿元（较 Pre-IPO 轮 43.27 亿元半年翻倍）
E. 创业板上市标准解读
背景：2026 年 4 月 10 日，证监会印发《关于深化创业板改革更好服务新质生产力发展的意见》，增设第四套上市标准，允许未盈利但高成长的创新企业上市。4 月 24 日深交所正式发布配套规则并启用。
| 标准 | 核心门槛 | 适用企业特征 | 已 IPO / 进展 | 代表公司 |
|---|---|---|---|---|
| 第一套 | 最近两年净利润均为正且累计≥5000 万元，或最近一年净利润为正且营收≥1 亿元 | 已盈利的成熟型创新企业 | ~1390 家（创业板绝大多数公司） | —（主流标准） |
| 第二套 | 预计市值≥10 亿元，最近一年净利润为正且营收≥1 亿元 | 盈利但规模较小、靠市值补充 | 极少，无公开典型案例 | — |
| 第三套 | 预计市值≥50 亿元，最近一年营收≥3 亿元 | 未盈利但有大规模营收的企业（2025 年"激活"） | 1 家已上市 + 1 家已过会 | 大普微电子（2026.04 上市，首家未盈利）、粤芯半导体（2026.06 过会） |
| 第四套（新增） | 情形一：预计市值≥30 亿元，最近一年营收≥2 亿元，近三年营收复合增长率≥30% 情形二：预计市值≥40 亿元，最近一年营收≥2 亿元，近三年累计研发投入≥1 亿元且占累计营收≥15% | 高成长 + 高研发的新兴/未来产业企业（允许未盈利） | 0 家（8 家已受理，均未上会） | 乐聚智能（首单），截至 2026.07 共 8 家受理 |
乐聚为何选第四套：公司连续三年亏损（不满足第一、二套的盈利要求），2025 年营收 2.58 亿元（不满足第三套的 3 亿元门槛），但营收复合增长率 118.68%（远超 30% 门槛），因此第四套是唯一可行路径。
第四套标准受理企业一览（截至 2026.07，共 8 家）：
| 公司 | 主营领域 | 创始人背景 | 核心资方 | 2025 营收 | 估值 |
|---|---|---|---|---|---|
| 乐聚智能（首单） | 人形机器人 | 冷晓琨，哈工大博士，92 年 | 腾讯、深创投、东方精工、深投控 | 2.58 亿 | 43 亿（Pre-IPO） |
| 腾盾科创 | 大型无人机 | 聂海涛，南航毕业，前歼-10 副总师 | 华控基金、地方产业基金（99 名股东） | 3.79 亿 | 122 亿 |
| 云豹智能 | DPU 芯片 | 萧启阳，斯坦福博士，前博通高管 | 腾讯、红杉、深创投、IDG、五源 | — | 140 亿 |
| 成立航空 | 航发热端部件 | 陈立夫妇，航空制造背景 | 国资背景私募基金为主 | 2.51 亿 | ~35 亿 |
| 科润新材 | 质子交换膜 | 杨大伟，十余年打破美国垄断 | 中石化资本、红杉中国、宇通、北汽 | — | — |
| 西井股份 | 港口自动驾驶 | 谭黎敏，AI + 物流 | 复星、深投控、中远集团 | — | — |
| 度亘核芯 | 激光芯片 | 赵卫东（持股仅 9.87%） | 国家工业母机基金、中金、航天京开 | — | — |
| 宸芯科技 | 通信 SoC 芯片 | 央企孵化（中国信科控股 46%） | 中信建投、中金资本、长江创投 | — | — |
基本面共同点分析：
- 操盘团队：创始人普遍为"技术大牛"出身——院士/博士级研究者转创业（冷晓琨、萧启阳）、军工/航天系统资深工程师下海（聂海涛、陈立）、或央企技术团队分拆（宸芯科技）。团队特征是"技术基因强、商业化经验浅"，与传统创业板盈利型公司的商业导向团队形成鲜明对比。
- 资方背景：国资和地方产业基金高度参与——深创投、深投控、中石化资本、国家工业母机基金、航天京开等频繁出现。顶级市场化 VC（红杉、腾讯、IDG）参与但非主导，说明这批企业的投资逻辑更多是"国家战略驱动"而非纯财务回报驱动。
- 运营模式：全部是重研发、重资产的硬科技制造企业，产品周期长（从研发到量产通常 5-8 年），客户以 B 端/G 端为主（军工、工业、基础设施），与互联网时代的轻资产创业板公司截然不同。营收增长依赖产能爬坡和大客户订单，而非用户规模效应。
- 共同困境：全部连续亏损、经营性现金流为负，但估值普遍在 30-140 亿元之间。本质上是"技术价值"而非"盈利能力"在支撑估值，第四套标准正是为这类企业量身打造的制度通道。
主要股东（IPO 前）：
| 股东 | 持股比例 | 身份 |
|---|---|---|
| 冷晓琨 | 15.92%（直接）+ 7.64%（间接） | 创始人、实控人 |
| 常琳 | 6.01% | 总裁、实控人之一 |
| 安子威 | 3.81% | COO、实控人之一 |
| 林芝利新（腾讯） | 7.32% | 第五大股东 |
| 东方精工 | 6.32% | 产业投资方 + 量产合作 |
| 深创投 | 3.64% | 国资 |
| 红土创客 | 3.64% | — |
| 茅台金石 | 1.31% | 战略投资 |
| 上汽金石 | 1.31% | 战略投资 |
| 拓普集团 | 1.16% | 零部件供应商 |
二、乐聚的产业局
A. 产品矩阵（三大系列）
1. 夸父（Kuavo）系列 — 全尺寸人形机器人（营收主力，占比 68.86%）
| 型号 | 定位 | 规格 |
|---|---|---|
| KUAVO 4 | 通用型全尺寸人形机器人 | 身高 1660mm，30 自由度，双目深度摄像头，可选激光雷达 |
| KUAVO 4 Pro | 展厅/讲解/商业场景 | 28 自由度（不含末端），头部 2 自由度，单臂 7 自由度，单腿 6 自由度；7 项全新功能 |
| KUAVO 5 / 5-W | 新一代旗舰 | 规格待公开 |
| KUAVO 科研版 | 高校/研究机构 | 支持"开箱即用"，ROS 兼容 |
| KUAVO RobotGo | 轻量化版本 | — |
- 2025 年夸父系列销售 577 台（2024 年仅 32 台，增长 18 倍）
- 均价从 41.39 万元/台降至 30.81 万元/台（降幅 25.56%，"以价换量"策略）
- 应用场景：数据采集 44.94%、科研教育（大头）、工业制造 3.88%
2. Aelos 系列 — 小型双足教育机器人（营收占比 12.9%）
- Aelos 开源鸿蒙版 — 搭载 OpenHarmony
- Aelos Embodied — 与地瓜机器人联合发布，具身智能人才培养平台
- Aelos LM — 最新型号
- 覆盖小学到高校全学段 AI 编程教育，已进入超 5000 所学校
- 2018 年平昌冬奥会"北京 8 分钟"表演用机器人
3. 鲁班（Roban）系列 — 中型科研/教学平台（营收占比 2.4%）
- Roban 2 — 中尺寸人形机器人研发与教学平台
- 面向科研开发、实训教育等场景
B. 核心技术平台
- 全身运动控制算法 — 全身动量控制，核心自研
- 高性能一体化关节模组 — 模块化设计，自主研发
- 具身智能技术 — AI 大模型集成，搭载华为盘古大模型（WAIC 2023 首次展示）
- OpenHarmony 系统 — 与深开鸿合作，国内首款可行走的开源鸿蒙人形机器人
- 核心零部件国产化率：90%+（2023 年首代夸父发布时宣称 95%+）
- 从运动控制算法、一体化关节等核心零部件到整机的全栈自研技术体系
- 2025 年研发费用 6,509 万元，占营收 25.21%
C. 量产进展
| 年份 | 出货量 | 关键事件 |
|---|---|---|
| 2023 | — | 12 月发布首款全尺寸人形机器人"夸父"，国产化率 95%+ |
| 2024 | 夸父 32 台 | 开始小批量交付 |
| 2025 | 夸父 577 台（生产 860 台）；全品类约 1000 台 | IDC 全球人形机器人出货第四，全尺寸双足全球第二 |
| 2026 目标 | 5000 台 | 3 月联合东方精工建成国内首条年产能万台级人形机器人产线（佛山南海），每 30 分钟下线 1 台 |
产能规划：IPO 募资中 2.14 亿元用于产业化基地建设，建成后可形成年产 3 万台产能。
D. 客户与供应链
前五大客户详情（2025 年度，据招股书）
| 排名 | 客户 | 模式 | 金额（万元） | 占比 | 性质 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 北京石景山产业发展有限公司 | 直销 | 3,341 | 12.94% | 国资，乐聚股东，合建数据采集中心 |
| 2 | 山东鸿蒙人才发展集团及下属企业 | 直销 | 2,667 | 10.33% | 国资，合资设立山东智训（乐聚 49%） |
| 3 | 江苏吴江东太湖度假区管理办下属企业 | 直销 | 1,166 | 4.52% | 国资，合资设立吴江智训（乐聚苏州 49%） |
| 4 | 青岛高科产业发展有限公司 | 直销 | 938 | 3.63% | 国资，合资设立青岛智训（乐聚 49%） |
| 5 | 北京通用人工智能研究院 | 直销 | 800 | 3.10% | 科研机构 |
前五大合计 8,913 万元，占营收 34.52%。
夸父卖给了谁？
客户以地方政府数据采集中心为主——前五大客户中，石景山、山东鸿蒙、吴江东太湖、青岛高科均为地方国资平台，与乐聚合资建设人形机器人数据采集中心，采购夸父作为数据采集实施设备。北京通用人工智能研究院则为科研采购。
客户结构变迁：
- 2023 年：客户高度集中（前五大占 53.16%），以教育客户为主（潍坊高密中专 823 万元、安丘职专 176 万元），叠加绵阳科技城（关联方，1,239 万元）
- 2024 年：过渡期，客户分散（前五大仅占 14.38%），教育 + 非直销为主
- 2025 年：全面转向政府/国资数据采集中心（前五大占 34.52%），单客户金额大幅提升，均为直销
技术合作方：
- 华为 — 搭载盘古大模型 + OpenHarmony 系统
- 深开鸿 — 联合推出开源鸿蒙人形机器人
- 地瓜机器人 — 联合发布 Aelos Embodied 具身智能教育平台
- 强脑科技 — 灵巧手供应商（2025 年采购 1,392 万元，第三大供应商）
前五大供应商（2025 年度，据招股书）
| 排名 | 供应商 | 采购内容 | 金额（万元） | 占比 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 无锡泉智博科技（关联方，乐聚持股 5.73%） | 关节模组 | 3,571 | 17.20% |
| 2 | 中天晨拓科技（北京） | 传感器 | 1,634 | 7.87% |
| 3 | 浙江强脑科技 | 灵巧手 | 1,393 | 6.71% |
| 4 | 深圳会疗科技 | 控制器、传感器 | 1,370 | 6.60% |
| 5 | 深圳优达智控 | 驱动器、控制器 | 1,252 | 6.03% |
前五大合计 9,219 万元，占采购总额 44.41%。全年采购总额 2.08 亿元（同比增长 415%）。
核心采购品类结构（2025 年度）
| 品类 | 金额（万元） | 占比 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 关节模组 | 4,028 | 19.40% | 最大单项，关联方泉智博供应为主 |
| 五金结构件 | 3,054 | 14.71% | 机械结构件 |
| 控制器 | 2,838 | 13.67% | 单价从 47 元涨至 337 元（Kuavo 规格更高） |
| 外采成品 | 2,155 | 10.38% | 直接对外销售的设备 |
| 传感器 | 1,511 | 7.28% | 单价从 26 元涨至 244 元 |
| 灵巧手 | 1,393 | 6.71% | 强脑科技独供，单价从 2.5 万降至 1.2 万 |
| 驱动器 | 1,189 | 5.73% | 加大国产替代，单价从 3,832 降至 743 元 |
供应链特征：
- 关联方依赖：最大供应商泉智博是乐聚的参股企业（5.73%），2025 年采购额 3,571 万元占总采购 17.2%
- 灵巧手独供：灵巧手 100% 来自强脑科技，2024-2025 连续两年进入前五大供应商
- 国产替代成效：驱动器采购价从 3,832 元/件降至 743 元/件（降幅 81%），主要靠国产驱动器替代进口
- 采购爆发增长：2025 年总采购额 2.08 亿元，是 2024 年（4,036 万元）的 5.1 倍，是 2023 年（2,167 万元）的 9.6 倍
E. 投资孵化与合资公司矩阵（据招股书，截至 2026.03）
乐聚共参股 21 家企业，涵盖上游零部件、数据采集运营、下游场景应用、具身智能技术四大板块，构建了紧密的产业生态。
一、数据采集中心运营（6 家，核心商业模式）
乐聚与地方国资合资设立数据采集中心，乐聚提供夸父机器人 + 技术运营，国资提供场地 + 资金 + 政策支持。这是 2025 年营收爆发的主要驱动力。
| 合资公司 | 地方国资方 | 乐聚持股 | 注册资本 | 成立时间 |
|---|---|---|---|---|
| 北京数聚 | 北京石景山产业发展（39.31%） | 37.76% | 5,190 万 | 2025.06 |
| 吴江智训 | 苏州吴江大数据（31%）+ 吴江苏州湾产投（20%） | 49% | 1,000 万 | 2025.06 |
| 青岛智训 | 青岛高科产业（47%）+ 图灵时代（4%） | 49% | 900 万 | 2025.11 |
| 合肥数据 | 合肥国先控股（41%）+ 聆动通用（10%）+ 瑶海科创投（10%） | 39% | 3,000 万 | 2025.11 |
| 山东智训 | 山东鸿蒙人才集团（51%） | 49% | 1,000 万 | 2026.01 |
| 宁波聚慈 | 慈溪市工投（39%）+ 铭领科技（12%） | 49% | 1,000 万 | 2026.01 |
6 家数据中心注册资本合计 1.21 亿元，覆盖北京、苏州、青岛、合肥、山东、宁波。
此外，招股书签署后新增：济南平阴数据训练中心（2026.05 启用），总投资 5 亿元，占地 18 亩，配备 45 台夸父，年产高质量数据集超 300 万条。由乐聚与平阴县属国企合资，是山东省规模最大的人形机器人训练基地。2026 年预计新增营收 0.8 亿元。
二、生产制造合资（2 家）
| 合资公司 | 合作方 | 乐聚持股 | 注册资本 | 定位 |
|---|---|---|---|---|
| 东方元启（佛山） | 东方精工（75%） | 20% | 1 亿 | 人形机器人自动化产线，年产能万台级 |
| 和聚科技 | 和而泰（60%）+ 东方精工（15%） | 15% | 2,000 万 | 智能控制器研发生产 |
三、下游场景应用合资（3 家）
| 合资公司 | 合作方 | 乐聚持股 | 场景 |
|---|---|---|---|
| 浙江兆聚 | 兆丰股份（80%） | 20% | 汽车/机械制造场景定制化开发 + 数据训练 |
| 赛联机器人 | 海晨股份（80%） | 20% | 物流场景人形机器人方案 |
| 乐聚通力 | 北京中关村通力科技（80%） | 20% | 具身智能与人形机器人产业孵化 |
四、上游核心零部件战略投资（4 家）
| 公司 | 乐聚持股 | 领域 | 最新融资 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 无锡泉智博 | 5.73% | 关节模组 | A+++轮（2026.07），高瓴领投，一年半 7 轮累计数亿 | 最大供应商（采购 3,571 万），2025 营收 7,222 万/净利 558 万，关节模组出货超 12 万台 |
| 立聚动力 | 4.78% | 关节电机 | 未公开披露 | 宁波，2024 年成立 |
| 灵心巧手 | 0.20% | 灵巧手 | B+轮（2026.04），估值 200-400 亿元，累计融资 25 亿+ | 全球灵巧手市场份额 80%，月产千台，累计订单超万台；即将赴港 IPO |
| 黑漫科技 | 4.59% | 灵巧手 | 天使+轮（2026.06），毅达资本领投，7 个月 4 轮累计近亿 | 申昊科技孵化，东方精工（4.59%）、兆丰（3.06%）参投 |
五、具身智能技术投资（6 家）
| 公司 | 乐聚持股 | 入股时间 | 领域 | 最新融资 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 具识智能 | 3.86% | 2024.09 | 具身智能操作系统 | 未公开披露 | 哈工大资产经营公司持股 9.27% |
| 具脑磐石 | 3.74% | 2026.03 | 具身智能大脑（类脑认知世界模型） | 种子+轮（2026.05），数亿元，高瓴等加注 | 创始人朱森华，前华为云 AI 算法创新实验室主任、盘古具身大模型负责人 |
| 刻行时空 | 2.57% | 2025.10 | 具身智能数据平台 | 未公开披露 | 穹彻智能亦为股东 |
| 北京德塔 | 3.40% | 2026.01 | 原生人形机器人基础模型 | 三轮超亿元（2026.04），高瓴、乐聚、智元战略入局 | 北京通用人工智能研究院孵化，3 个月完成三轮 |
| 北京星源智 | 0.45% | 2026.01 | 具身大脑 + 世界模型 | Pre-A 轮（2026.06），10 个月累计 10 亿元 | 智源研究院系，创始人刘东（前京东智能驾驶总经理），松禾资本等参投 |
| 旋玑智能 | 3.43% | 2026.03 | 具身智能模型 | 未公开披露 | 东方精工（4.44%）亦参投 |
产业布局特征总结
- "国资数据中心" 模式为核：6 家数据采集中心是乐聚当前营收的核心来源——前五大客户中 4 家同时是数据中心合资方，乐聚既卖设备（夸父）又分运营利润，形成关联交易闭环
- 东方精工深度绑定：持股乐聚 6.32%，同时合资设立东方元启（生产）和和聚科技（控制器），并与乐聚共同投资具脑磐石、黑漫科技、旋玑智能——是乐聚产业生态中最重要的战略伙伴
- 全部不控股：21 家参股企业，乐聚持股均 ≤49%（最高 49%），不并表。与智元的"1+5+N"拆分孵化（控股子公司独立融资）模式截然不同
- 投资规模远小于智元：乐聚参股以小比例（3-5%）财务性投资为主，缺少 CVC 领投或控股孵化的案例；智元则有 14 家 CVC 直接投资 + 5 家控股拆分子公司（其中擎天租、临界点已达独角兽估值）
- 哈工大 + 东方精工双纽带：上游投资中具识智能有哈工大资产经营公司参股，多家被投有东方精工共同出现——乐聚的产业生态围绕这两个核心节点展开
三、乐聚的操盘手们
A. 创始与孵化（2012 — 2016）
- 2012 年：冷晓琨作为哈工大创新基地团队成员，参与龙年春晚节目《机器人总动员》演出——中国机器人首次登上春晚舞台。当时硬件几乎全依赖进口，团队负责算法与动作控制
- 哈工大期间，冷晓琨获全国机器人锦标赛（FIRA）及国际仿人机器人奥林匹克（IHOG）大赛一等奖、阿斯图中俄工科大学联盟机器人大赛足球组冠军、第九届"中国青少年科技创新奖"
- 常琳担任哈工大智能机器人俱乐部队长（2013 年起），在社团中与冷晓琨相识。曾获加州大学伯克利分校录取，但放弃出国选择创业
- 2016 年 2 月：冷晓琨（24 岁）与常琳结伴来到深圳，通过哈工大师兄介绍拜访松禾创新孵化器总经理张云鹏，两次面谈后获 1000 万元天使投资
- 2016 年 3 月：乐聚（深圳）机器人技术有限公司正式成立，初始团队约 10-11 人（冷晓琨 + 哈工大师兄弟）
- 初期策略：人形机器人是"极冷门"赛道，产业链不成熟。团队采取"小步快跑"策略，先从 30-70cm 小型机器人切入
- 成立首年推出国内首款可快速行走的小型双足机器人 Aelos
B. 管理层架构（据招股书）
数据来源：招股说明书（申报稿）第 101-108 页。三位共同实控人（冷晓琨 + 常琳 + 安子威）合计控制 33.38% 股权（2025 年三人年薪均为 68.6 万元），IPO 后将低于 30%。
董事会（9 人）
| 姓名 | 职务 | 出生 | 背景 | 持股 |
|---|---|---|---|---|
| 冷晓琨 | 董事长 | 1992 | 哈工大博士（计算机应用技术），创始人兼核心技术负责人 | 15.92%（直接）+ 2.10%（通过乐匠间接） |
| 常琳 | 董事、总裁 | 1989 | 哈工大博士，智能机器人俱乐部队长，放弃伯克利 offer 创业 | 6.01% |
| 安子威 | 董事、COO、董秘 | 1990 | 哈工大管理专业，曾任中科招商投资经理（先进制造方向） | 3.81% |
| 魏成峰 | 董事、高级副总裁 | 1975 | 曾任高密市质量技术监督局综合科科长，2019 年加入乐聚 | 1.01%（通过乐匠间接） |
| 白学林 | 职工代表董事 | 1994 | 硕士，2016 年入职，现任生产中心总监 | — |
| 远扬 | 非独立董事 | 1978 | 玖兆投资代表（投资方委派） | — |
| 严亮 | 独立董事 | 1972 | 北京航空航天大学教授，机器人研究方向 | — |
| 邓磊 | 独立董事 | 1978 | 北京中伦律师事务所律师 | — |
| 殷文文 | 独立董事 | 1985 | 中汇会计师事务所合伙人 | — |
高级管理人员（6 人）
| 姓名 | 职务 | 出生 | 背景 | 入职 | 持股 |
|---|---|---|---|---|---|
| 常琳 | 总裁（CEO） | 1989 | 见董事会 | 2016 | 6.01% |
| 安子威 | COO / 董秘 | 1990 | 见董事会 | 2016 | 3.81% |
| 魏成峰 | 高级副总裁 | 1975 | 前高密市质量技术监督局，2019 年加入 | 2019 | 1.01% |
| 柯真东 | 副总裁 | 1991 | 前乐视算法工程师，2016 年入职，历任产品部总监→监事→董事→副总裁 | 2016 | 0.99% |
| 吴雨璁 | 副总裁（核心技术） | 1995 | 硕士/博士在读，2016 年入职，核心技术人员 | 2016 | 0.35% |
| 黄益武 | 财务总监（CFO） | 1984 | 前毕马威高级审计员 → 京基集团财务，2022 年加入 | 2022 | 0.62% |
核心技术人员（3 人）
| 姓名 | 职务 | 出生 | 背景 | 入职 | 持股 |
|---|---|---|---|---|---|
| 冷晓琨 | 董事长 / CTO | 1992 | 哈工大博士，15 项发明专利 | 创始人 | 15.92% |
| 吴雨璁 | 副总裁 | 1995 | 硕士，哈工大系，负责核心算法 | 2016 | 0.35% |
| 何治成 | 助理副总裁 / 研发中心 | 1993 | 博士，2016 年入职，研发中心负责人 | 2016 | 0.35% |
管理层持股汇总
董事 + 高管 + 核心技术人员合计持股约 31.45%（IPO 前）。
管理层特征分析
- 哈工大铁军：6 位高管中 4 位 2016 年创始期加入（常琳、安子威、柯真东、吴雨璁），全部来自哈工大体系或通过哈工大关系引入
- 极度年轻：创始团队平均年龄约 25 岁（2016 年），截至 2025 年底 468 人中 68.8% 在 30 岁以下
- 魏成峰的特殊背景：唯一非科技出身的高管，从政府质量监督系统转型，担任高级副总裁兼董事，持 1.01% 股份——在硬科技公司中罕见，可能承担政府关系与合规职能
- 柯真东的晋升路径：从乐视跳槽的算法工程师，10 年内从产品经理升至副总裁，中间还担任过监事和董事，职务变更频繁，反映早期创业公司的灵活治理
- CFO 外聘：黄益武是唯一外部引进的高管（2022 年加入），毕马威 + 地产集团背景，明显为 IPO 财务规范化而招聘
- 技术核心极精简：招股书认定的核心技术人员仅 3 人（冷晓琨、吴雨璁、何治成），全部为创始期加入的哈工大系成员
- 10 年坚守：2016 年成立时人形机器人是冷门赛道，团队在 2019-2022 四年融资空窗期中坚持研发，从小型教育机器人逐步进化到全尺寸人形机器人
- 冷晓琨荣誉：福布斯中国 30U30（两次入选）、中国青年五四奖章（2026 年公示）、工信部人形机器人标准化技术委员会委员
C. 团队演进时间线
| 时间 | 事件 | 来源 |
|---|---|---|
| 2012 | 冷晓琨参与龙年春晚《机器人总动员》，中国机器人首次登上春晚 | 36氪 |
| 2016.02 | 冷晓琨与常琳南下深圳，获松禾资本 1000 万天使投资 | 投资界 |
| 2016.03 | 公司成立，初始团队约 10 人（哈工大系） | 深圳发改委 |
| 2016 | 推出首款产品 Aelos | — |
| 2017 | 年销售额 5000 万元；冷晓琨入选福布斯中国 30U30 | Forbes China |
| 2018.02 | Aelos 亮相平昌冬奥会"北京 8 分钟"（张艺谋团队 4 个月全国选拔胜出） | 龙华政府在线 |
| 2018 | 年销售额增至 2.5 亿；启动全尺寸人形机器人研发 | — |
| 2019-2022 | 教育市场受疫情冲击，融资空窗期约 4 年 | — |
| 2022.02 | 北京冬奥会提供冰壶机器人，为赛事提供科技保障 | — |
| 2023.12 | 发布首款全尺寸人形机器人"夸父"，国产化率 95%+ | 雷锋网 |
| 2024 | 员工不到 200 人；夸父开始小批量交付 32 台 | — |
| 2025.03 | 夸父参与亚冬会火炬传递 | — |
| 2025.07 | 与东方精工达成深度战略合作 | 新浪财经 |
| 2025.09 | 合资成立东方元启智能机器人公司 | — |
| 2025.10 | 完成近 15 亿元 Pre-IPO 轮融资，投后估值 43.27 亿元 | 证券时报 |
| 2025 年底 | 员工激增至 468 人（30 岁以下占 68.8%，研发 31.84%，销售 40.6%） | 蓝鲸财经 |
| 2026.03 | 联合东方精工建成国内首条年产能万台级人形机器人产线 | 新浪财经 |
| 2026.05.19 | 创业板 IPO 获深交所受理（第四套标准首单），拟募资 26 亿元 | 澎湃新闻 |
| 2026.05.26 | IPO 审核状态变更为"已问询" | 搜狐 |
四、总结
一句话定位：国内人形机器人第二梯队领跑者，靠"地方国资数据中心"模式实现营收爆发，以创业板第四套标准首单身份冲击 IPO。
核心数据画像
| 维度 | 数据 |
|---|---|
| 成立 | 2016 年 3 月，深圳 |
| 团队 | 哈工大系，创始人冷晓琨（92 年，博士），468 人（68.8% 在 30 岁以下） |
| 融资 | 7 轮累计超 18 亿元，Pre-IPO 估值 43.27 亿，IPO 隐含估值 ~104 亿 |
| 营收 | 2025 年 2.58 亿（+365%），连续三年亏损累计超 1.6 亿，预计最早 2028 年盈利 |
| 出货 | 2025 年夸父 577 台（全球人形机器人出货第四），2026 年目标 5000 台 |
| IPO | 2026.05 创业板受理（第四套标准首单），拟募资 26 亿 |
三个关键判断
1. 商业模式的本质是"卖铲子 + 分利润"
乐聚的营收爆发并非来自终端市场需求，而是一套精心设计的闭环：与地方国资合资建数据采集中心（6+1 家，注册资本合计超 1.2 亿）→ 向合资中心销售夸父机器人（前五大客户中 4 家是合资方）→ 同时作为运营方分享利润。2025 年前五大客户占营收 34.52%，全部是这套模式的产物。这种模式短期能快速做大营收规模（满足 IPO 门槛），但可持续性取决于地方政府对数据采集中心的持续投入意愿。
2. 产业生态广但浅，与智元模式截然不同
乐聚参股 21 家企业，但全部不控股（最高 49%），以 3-5% 小比例财务性投资为主。与智元的"1+5+N"战略（控股拆分子公司独立融资，擎天租/临界点已达独角兽）形成鲜明对比。乐聚的投资更像是"编织关系网"——通过小额持股绑定上游供应商（泉智博、灵心巧手）、下游场景方（兆丰、海晨）和技术公司（具脑磐石、德塔智能），而非真正孵化生态。东方精工是这张网的核心节点（持股 6.32% + 3 家合资 + 多家共同投资）。
3. 团队年轻、坚韧但治理分散
三位实控人合计仅控制 33.38%，IPO 后将低于 30%，是所有人形机器人上市/拟上市企业中控制权最分散的。管理层几乎全部为 2016 年创始期加入的哈工大系（6 位高管中 4 位），优势是团队稳定（10 年无核心成员离职），劣势是外部高管引入极少（仅 CFO 黄益武为 IPO 外聘）。魏成峰（前政府质量监督局）的存在暗示政府关系在商业模式中的重要性。
主要风险
- 关联交易风险：最大供应商（泉智博）是参股公司，最大客户（石景山）是股东兼合资方，数据中心模式天然构成关联交易闭环
- 客户集中度 + 政策依赖：营收高度依赖地方政府数据采集中心投入，一旦政策风向变化影响巨大
- 盈利遥远：连续三年亏损，毛利率持续下降（50%→41%），管理层预计最早 2028 年盈利
- 控制权分散：IPO 后无单一控股股东，治理稳定性存疑
审批备注
针对乐聚的研究，只是开始，还会继续。
allan1 个月前更新