马宏绪：中国第一台仿人机器人'先行者'主要研制者

基本信息

荣誉

• 863计划十五周年先进个人重要贡献奖
• 第五届中国杰出青年科技创新奖
• 霍英东青年教师基金奖
• 863计划智能机器人主题先进集体奖
• 中国自动化学会智能机器人委员会常务委员

学术生涯

1990年代：十年攻关仿人机器人。 马宏绪在国防科技大学机电工程与自动化学院从事仿人机器人研究，团队从1990年研制出中国首台两足步行机器人开始，历经十年持续攻关，逐步突破步态规划、动态平衡、多自由度协调等核心技术。

2000年：研制出中国第一台仿人机器人"先行者"。 2000年11月29日，团队成功研制出中国首台类人型机器人"先行者"，身高1.4米、体重20公斤，具有类人头部、眼睛、双臂和双足，实现动态快速行走（每秒2步）和基础语言交互。这是中国仿人机器人从0到1的里程碑。凭此成果获第五届中国杰出青年科技创新奖和863计划十五周年先进个人重要贡献奖。

2000年代后期至今：转向四足仿生机器人与无人系统。 作为项目负责人主持国家863计划主题项目"高性能四足仿生机器人原型系统研究"，开拓液压驱动仿生机器人方向，参考人工肌肉原理设计可变作用面积液压执行器，大幅提升机器人运动效率。同时研究微小型无人飞行器等方向。

核心技术贡献

1. 中国第一台仿人机器人"先行者"（2000）

成果：带领团队研制出中国首台类人型机器人"先行者"，身高1.4米、体重20公斤，具有头部、眼睛、双臂、双足，可进行动态行走和语言交互。相比1990年的两足步行机器人，实现了从静态步行到动态行走、从已知环境到不确定环境行走的突破，步频从6秒1步提升至每秒2步。

影响："先行者"是中国仿人机器人的零号里程碑，标志着中国正式跨入仿人机器人研制国家行列。这一成果在2000年引发广泛关注，证明中国具备仿人机器人核心技术的自主研发能力，为后续北理工汇童系列、哈工大HIT系列等仿人机器人的涌现开辟了道路。

2. 中国首台两足步行机器人（1990）

成果：在国防科技大学研制出中国第一台两足步行机器人，实现了平地静态步行（每6秒1步）。虽然功能有限，但开创了中国两足步行机器人研究的先河，积累了步态规划和平衡控制的基础技术。

影响：这是中国两足机器人研究的起点，为后续十年攻关仿人机器人奠定了技术基础。从1990年到2000年的十年迭代路径，成为中国仿人机器人发展史的第一条主线。

3. 高性能四足仿生机器人（2010）

成果：主持863计划主题项目，研究液压驱动四足仿生机器人。参考人工肌肉原理设计可变作用面积液压执行器，模拟人体能量供给和分配方式构建高效液压系统，配合两级供能系统大幅提升机器人运动效率。

影响：将国防科大的仿生机器人研究从双足扩展到四足领域，液压驱动方案为中国四足机器人的后续发展提供了重要的技术路线参考。

范式贡献

在马宏绪团队之前，中国机器人研究集中在工业机械臂和特种机器人领域，没有任何团队完成过完整的仿人机器人整机研制。两足步行被认为是极高难度的系统工程，行走频率极低（6秒1步），且只能在已知平坦环境中缓慢移动。

马宏绪团队的核心突破在于：在十年内完成了从"两足静态步行"到"仿人动态行走"的范式跨越。"先行者"实现了三个关键转变：（1）从静态步行到动态行走；（2）从已知环境到不确定环境适应；（3）步频从6秒1步到每秒2步，提升12倍。这三个转变证明了仿人机器人在中国的技术可行性。

"先行者"的问世（2000年）比北理工黄强回国组建仿人机器人团队（2001年）早一年，是中国仿人机器人领域的第一个完整成果，虽然在后续迭代上让位于汇童系列，但其历史首创地位不可替代。

产业影响

马宏绪的工作主要在军工科研体系内，直接商业化成果较少。但"先行者"作为中国第一台仿人机器人，其示范效应深远——它证明了中国可以自主研制仿人机器人，激励了后续大量团队投入该领域。团队成员肖湘江后创立超能机器人公司，将国防科大的机器人技术推向民用市场。四足仿生机器人的液压驱动方案也对国内四足机器人的技术路线选择提供了早期参考。

学术传承

马宏绪团队是国防科技大学机器人研究的核心力量，团队成员包括尚建忠、韦庆、杨军宏等人。团队培养的学生分布在军工和民用机器人领域，其中肖湘江创立了超能机器人公司。国防科大的机器人研究传统从马宏绪团队延续至今，在四足机器人、无人系统等方向持续产出成果。

历史定位

马宏绪是中国仿人机器人的"第一人"——不是学术影响力最大的，但是时间线上最早的。2000年"先行者"的问世，是中国仿人机器人史的起点。在他之前，中国没有任何团队完成过仿人机器人整机；在他之后，北理工黄强、哈工大等团队相继投入，中国仿人机器人进入多线并进的阶段。"先行者"的历史地位类似于中国航天的"东方红一号"——技术指标后来被超越，但首创价值永存。