触觉传感赛道行研（2022-2026）

触觉传感赛道行研（2022-2026）

基于 TechMorse 系统数据 + 互联网公开信息，截至 2026 年 8 月

一、赛道全景图

触觉传感赛道分类导图
一级分类	二级方向	头部企业	公司数	关键标签
触觉传感器	压阻式	他山科技、华威科、墨现科技	3	量产主力
	视触觉	一目、戴盟、千觉、纬钛、橡木果…	7	2026 最密集赛道
	压电式	灵动佳芯、深谋科技	2	出货千万级
	电容/离电式	悟通感控	1	中试阶段
	ITPU/电磁超构	帕西尼、模感科技	2	帕西尼估值破百亿
六维力传感器	应变片/压电	蓝点触控、坤维科技	2	双寡头，蓝点 IPO 在即
电子皮肤	柔性薄膜/织物	福莱新材、途见、尧乐、感知纪元、汉威	5	2026 商业化元年
触觉芯片	数模混合/ITPU	他山科技、帕西尼	跨类	降本增效关键
灵巧手集成触觉	触觉为子模块	灵心巧手、Sharpa、中科硅纪…	8	灵心巧手估值 200 亿
触觉数据采集	sEMG/数据手套	渊澈太初	1	5 个月融 5 亿
海外公司	视触觉/力触觉	GelSight、XELA、Contactile…	4	科研标杆

层级	细分方向	技术原理（一句话）	量产成熟度	头部企业	公司数
触觉传感器	压阻式	受压电阻变化，结构简单量程广	批量出货	他山科技、华威科、墨现科技	3
	视触觉	摄像头+凝胶光学成像，信息密度极高	工程化中	一目科技、戴盟、千觉、纬钛	7
	压电式	PVDF 压电材料电荷响应，灵敏度高	出货千万级	灵动佳芯、深谋科技	2
	电容/离电式	极板间距或离子导电变化感知力	中试	悟通感控	1
	ITPU/电磁超构	自研专用触觉处理单元或电磁力场	量产爬坡	帕西尼、模感科技	2
六维力传感器	关节力矩/末端力	应变片测六自由度力，关节力控核心	双寡头	蓝点触控、坤维科技	2
电子皮肤	大面积柔性覆盖	柔性薄膜/织物集成触觉，覆盖机器人全身	商业化元年	福莱新材、途见、华威科	5
触觉芯片	专用信号处理	触觉信号数模混合处理，降本增效关键	流片中	他山科技、帕西尼	2
触觉数据采集	数据基础设施	sEMG 神经肌电等采集触觉交互数据	早期	渊澈太初	1
灵巧手集成触觉	触觉为子模块	灵巧手整机内置触觉传感阵列	量产中	灵心巧手、Sharpa、中科硅纪	8

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二、各细分赛道公司清单

2.1 压阻式触觉传感器

公司名	成立时间	城市	技术路线	最新融资	估值	一句话定位
他山科技	2017	北京	压阻式 + AI 触感芯片	B 轮 数亿元（2026.07）	未披露（半年三轮，C 轮已启动）	人形机器人触觉传感器市占率 80%+，英伟达全球首家触觉仿真合作伙伴
墨现科技	2021	东莞	逾渗式柔性薄膜压力传感	A 轮（2026.03，北京机器人产业基金领投）	未披露	95 后前大疆工程师创立，0.12mm 厚度，为普渡 D9 灵巧手独家定制 1018 个感应矩阵点
华威科	待确认	深圳	压阻式电子皮肤	亿元融资（2026，汇川/中国电信）	未披露	华中科大熊有伦院士发起，灵巧手触觉出货量第一，千万片级量产基地在建

2.2 视触觉传感器

公司名	成立时间	城市	技术路线	最新融资	估值	一句话定位
一目科技	2016	深圳	仿生视触觉 + AI 解算	E 轮 超 10 亿元（2026.07）	超 100 亿元	卡内基梅隆博士创立，全球最薄可量产视触觉传感器（<3mm），力精度达毫克级
戴盟机器人	2021	深圳	单色光视触觉全栈	A 轮 亿元（2026.06，汇川/中国电信）	未披露（三轮累计数亿）	港科大孵化，从传感器到灵巧手到人形整机全栈，寿命 200 万次+
千觉机器人	2024.05	上海	三色光视触觉 + 数据平台	亿元融资（2026.07）	未披露	上交大副教授马道林创立，服务 300+ 客户，ICRA 2021 全球唯一最佳论文奖
纬钛机器人	2024.01	上海	MIT GelSight 路线	Pre-A 轮（2026.06，红鸟启航基金）	未披露（一年三轮累计数亿）	MIT CSAIL 博士李瑞创立，小米战投天使轮，GelSight 技术正统传承
橡木果机器人	2024.10	北京	多模态触觉 Tac3D	种子轮 近亿元（2026.03）	未披露	清华+哈佛团队，本能驱动技术路线
新智具身	2025.06	上海	视触觉融合全栈	天使轮 近亿元（2026.05）	未披露	复旦可信具身智能研究院孵化，已开源 5000 小时视触觉数据
汇光创新	2026.02	北京	超薄视触觉 + 数据工具链	种子+天使 数千万（2026）	未披露	清华 00 后团队，峰瑞资本投资

2.3 压电式触觉传感器

公司名	成立时间	城市	技术路线	最新融资	估值	一句话定位
灵动佳芯	2021	苏州	PVDF 压电式柔性传感	A 轮 近亿元（2026，锦秋/中芯聚源）	未披露	智能压电传感模组出货超 1000 万只，切入具身+锂电双场景
深谋科技	2022	北京	压电式六维力 + 人形整机	—	未披露	同时布局传感器与人形机器人整机

2.4 电容/离电式 & ITPU & 电磁超构

公司名	成立时间	城市	技术路线	最新融资	估值	一句话定位
帕西尼感知科技	2021	深圳	ITPU 自研触觉阵列	B 轮 超 10 亿元（2026.03）	超 100 亿元	ITPU 路线开创者，1140 颗触觉单元/手，力控 0.01N，早稻田团队
悟通感控	2023.08	北京	离电式柔性力触觉	A 轮 数千万（2026.02）	未披露	离子导电+双电层界面柔性传感，探索机器人/医疗/新能源三场景
模感科技	2026.05	上海/深圳	电磁超构力学	天使轮 数千万（2026.05，红杉/高瓴/智元）	未披露	成立一个月获顶级 VC 投资，MoSkin 全身柔性触觉系统，港科大团队

2.5 六维力/力矩传感器

公司名	成立时间	城市	技术路线	最新融资	估值	一句话定位
坤维科技	2018	北京	应变片六维力	B++ 轮 超亿元（2026.06，华泰紫金/富士康/中金）	未披露（小米/高瓴早期投资）	智能机器人六维力出货占比 53%，创始人航天十一院 18 年
蓝点触控	2019	北京	应变片/压电六维力	C++ 轮 数亿元（2026.05，上汽/中芯聚源）	未披露（已明确 IPO 计划，连续三年收入翻倍并已盈利）	人形机器人六维力市占率 72.6%，关节力矩 95%，年产能百万套级

2.6 电子皮肤（大面积覆盖方案）

公司名	成立时间	城市	技术路线	最新融资	估值	一句话定位
途见科技	2020	深圳	本征可拉伸材料	Pre-A/A+ 超亿元（2026.05，联想之星/华控）	未披露	斯坦福博后创立，材料即传感器，已切入智能汽车座椅
尧乐科技	待确认	杭州	柔性织物触觉	Pre-A+ 轮（2026.07，鼎和高达）	未披露	金属纱线+三明治矩阵，小米天使轮，预计 2026 营收翻 10 倍
感知纪元	2025.12	苏州	多模态电子皮肤	天使轮 千万级（2026，松禾资本）	未披露	苏大教授刘瑞远创立，材料/硬件/算法全栈
福莱新材	—（A 股上市）	浙江	压阻式电子皮肤量产配套	7 亿元定增（2026）	A 股上市公司	优必选 U1 配套，灵心巧手 10 万套订单，2026Q1 量产线搭建完成
汉威科技/能斯达	—（A 股上市）	河南/苏州	石墨烯+碳纳米管柔性压阻	A 股上市（SZ300007）	A 股上市公司	控股子公司能斯达（中科院苏州纳米所团队），掌握压阻/压电/电容/汗液四大传感技术，与小米战略合作

2.7 灵巧手集成触觉

公司名	成立时间	城市	技术路线	最新融资	估值	一句话定位
清瑞博源智能	2017	河北	阵列式触觉 + 假肢手	—	未披露	清华孙富春教授团队，国家重点实验室背景
灵心巧手	—	深圳	高自由度灵巧手 + 触觉	B+ 轮（2026.04，中关村科学城/中银/复星）	约 200 亿元（30 亿美元，拟冲 60 亿美元）	全球唯一月产超 4000 台灵巧手，高自由度灵巧手市场 80%+ 份额，计划 2027 港股 IPO
Sharpa	2024	新加坡/上海	高密度视触觉指尖	—	未披露	禾赛三位联创创立，每指尖 1000+ 触觉像素，0.005N 灵敏度
中科硅纪	2024	南京	12x8 阵列指尖触觉	—	未披露	中科院自动化所孵化，21 驱动/25 自由度旗舰灵巧手
灵巧智能	2024	杭州	DexHand 系列	—	未披露	上交大机器人研究所孵化，量产版 6.8 万元起
炬坤机器人	2025	杭州	触觉感知系统	种子轮 数千万	未披露	浙大触觉感知实验室孵化
睿研智控	—	深圳	力位混合控制	—	未披露	自研力位混合智能控制算法，实现无需昂贵触觉传感器的自适应安全抓取
小米机器人	—（集团内部）	北京	灵巧手触觉模组自研	—	—	依托小米制造体系推进灵巧手触觉传感器模组量产

2.8 触觉数据采集

公司名	成立时间	城市	技术路线	最新融资	估值	一句话定位
渊澈太初	2025.08	北京	sEMG 神经肌电接口	Pre-A1 轮（2026，累计超 5 亿元）	未披露	00 后清华博士秦慎涛创立，5 个月融资 5 亿，通过神经肌电实现触觉数据采集

2.9 海外公司

公司名	成立时间	国家	技术路线	最新融资	估值	一句话定位
GelSight	—	美国	视触觉先驱（MIT 孵化）	—	未披露	GelSight Mini 是全球科研标杆，2025 年增强凝胶耐久性
XELA Robotics	—	日本/德国	uSkin 三轴力触觉	战略投资（FIVESTAR）	未披露	CES 2026 展示六轴力敏指甲
Contactile	—	澳大利亚	触觉灵巧性	250 万美元	未披露	专注机器人灵巧操作触觉方案
Sensetics	—	美国	数字触觉	Pre-Seed 175 万美元	未披露	MetaVC Partners 领投

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三、市场规模

细分市场	当前规模	预测规模	CAGR	来源
全球触觉传感器（广义，含消费电子/汽车/医疗）	153.4 亿美元（2023）	532.2 亿美元（2029）	17.9%	行业报告
机器人柔性触觉传感器	3.15 亿美元（2025）	7.51 亿美元（2032）	12.8%	行业报告
全球电子皮肤	63 亿美元（2024）	310.6 亿美元（2034）	17.3%	浙商证券
人形机器人电子皮肤（中国）	—	90.5 亿元（2030）	—	行业报告
神经形态触觉传感器	0.95 亿美元（2025）	5.2 亿美元（2034）	[待验证]	—

关键判断：广义触觉市场含消费电子/汽车/医疗，体量大但增速一般；真正高增长的是机器人专用触觉（柔性触觉 + 六维力），目前体量仅数亿美元，处于爆发前夜。2026 年被行业普遍视为电子皮肤商业化元年。

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四、技术路线对比

路线	原理	优势	劣势	量产成熟度	代表企业
压阻式	受压电阻变化	结构简单、量程广、耐用、成本低	温漂、迟滞	最成熟	他山科技、华威科、墨现科技
视触觉	摄像头+凝胶光学成像	信息密度极高、单帧三维力场	帧率受限、算力需求高、凝胶耐久	工程化中	一目、戴盟、千觉、纬钛
压电式	PVDF 电荷响应	灵敏度高、动态响应快	静态力测量差、信号弱需放大	出货千万级	灵动佳芯、深谋科技
电容/离电式	极板间距/离子变化	灵敏度高、适合柔性大面积	电磁干扰、湿度敏感	中试	悟通感控
ITPU 阵列	自研触觉处理单元	高密度、高精度、可定制	成本高、生态封闭	量产爬坡	帕西尼感知科技
六维力/力矩	应变片/压电测六自由度力	精度极高、动态响应强	体积大、单价高	批量出货	蓝点触控、坤维科技
本征可拉伸	弹性体材料即传感器	全曲面覆盖、多模态集成	材料一致性、量产良率	早期	途见科技
电磁超构	电磁力场连续感知	六维力场全覆盖	极早期、成本未知	极早期	模感科技

趋势判断：压阻式是当前量产主力，视触觉凭信息密度在灵巧操作场景加速渗透。长期看，多模态融合（力+温+滑+接近觉）是必然方向。触觉芯片化（他山 AI 触感芯片、帕西尼 ITPU）是降本增效关键突破口。

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五、投资趋势分析

5.1 各子类融资密度对比（2024-2026H1）

细分方向	2024 年融资事件	2025 年融资事件	2026H1 融资事件	趋势判断
六维力传感器	坤维 B 轮（小米/高瓴）	蓝点 C 轮（红杉）	蓝点 C+/C++、坤维 B+/B++	双寡头确立，产业资本加速入场，蓝点已盈利并明确 IPO 计划
ITPU/触觉阵列	—	帕西尼 A++ 轮（比亚迪）	帕西尼 B 轮超 10 亿（Meta/京东）	单家独大，百亿估值锚定赛道天花板
压阻式	—	—	他山 A+/A++/B 轮（半年三轮）；墨现 A 轮	2026 爆发，受人形机器人量产驱动
视触觉	—	戴盟战略轮、纬钛天使/天使+	一目 E 轮超 10 亿（估值破百亿）、戴盟 A 轮、纬钛 Pre-A、千觉亿元、橡木果种子轮	一目+帕西尼两家百亿，玩家密集入场
电子皮肤	—	—	途见 Pre-A/A+、福莱 7 亿定增、尧乐 Pre-A+、感知纪元天使	2026 = 商业化元年，四家同时获投
灵巧手	—	—	灵心巧手 B+ 轮（估值 200 亿元，月产 4000 台）	灵心巧手一家独大，计划 2027 港股 IPO
新路线（电磁超构等）	—	—	模感天使轮（红杉/高瓴/智元）、新智具身天使轮、汇光种子+天使	顶级 VC 押注新技术路线
触觉数据	—	渊澈太初天使轮	渊澈太初战略轮+Pre-A1（累计超 5 亿）	00 后创业 5 个月融 5 亿，数据基础设施受追捧

5.2 近 3 年热点变迁

年份	热点	标志事件
2024	六维力国产替代	中国品牌全球市占率从 19% 跃升至 57.8%，首次反超外资；坤维 B 轮小米高瓴入局
2025	触觉传感融资潮启动	帕西尼获比亚迪超亿元战投；蓝点 C 轮红杉领投；华威科万台级量产；纬钛小米领投天使轮
2026H1	电子皮肤商业化元年 + 新公司井喷 + 双百亿诞生	帕西尼 B 轮超 10 亿估值破百亿；一目 E 轮超 10 亿估值破百亿；灵心巧手估值 200 亿月产 4000 台；他山半年三轮；模感/汇光/感知纪元/新智具身等 5+ 新公司成立即获融资

5.3 重点融资案例（2026）

公司	轮次	金额	时间	核心投资方	估值
帕西尼感知科技	B 轮	超 10 亿元	2026.03	Meta 关联方、京东	超 100 亿元
一目科技	E 轮	超 10 亿元	2026.07	一线人民币基金+头部美元基金+产业方	超 100 亿元
灵心巧手	B+ 轮	—	2026.04	中关村科学城基金、中银、复星	约 200 亿元（30 亿美元）
渊澈太初	Pre-A1	累计超 5 亿	2026	磐石理思、蒲华、元禾	未披露
他山科技	B 轮	数亿元	2026.07	均胜电子、太平创新、奥克斯	未披露
蓝点触控	C++ 轮	数亿元	2026.05	上汽金控、中芯聚源	未披露
坤维科技	B+/B++	各超亿元	2026.05-06	京国瑞、富士康、中金资本	未披露
千觉机器人	亿元轮	亿元	2026.07	天季资本、吉德电器	未披露
途见科技	Pre-A/A+	超亿元	2026.05	联想之星、华控基金	未披露
戴盟机器人	A 轮	亿元	2026.06	汇川产投、中国电信	未披露

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六、商业化路径

路径	商业模式	代表企业	先规模化？	利润潜力
传感器器件销售	向主机厂销售触觉传感器模组	蓝点、坤维、他山、灵动佳芯	最先（已月产万枚级）	中（单价压力）
灵巧手+触觉一体化	触觉集成到灵巧手整机	帕西尼、戴盟、灵心巧手	中期（灵心巧手月产 4000 台）	最高（单价高壁垒强）
电子皮肤大面积方案	机器人全身柔性覆盖	福莱新材、华威科、途见	2026 商业化元年	高（差异化强）
触觉数据采集	数据手套/sEMG 采集工具链	渊澈太初、尧乐科技、途见科技	早期（数据需求随大模型爆发）	中高（数据为 AI 训练刚需）

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七、风险

风险	具体场景	对冲因素
下游出货不及预期	人形机器人 2025 全球仅 1.8 万台，若增速放缓触觉厂商产能过剩	工业协作机器人、手术机器人等非人形场景增量
技术路线未收敛	压阻/视触觉/压电/ITPU 多路线并存，主机厂观望	头部主机厂已多方案并行验证
大厂自研替代	小米、特斯拉有能力自研触觉传感器	触觉非标程度高，自研性价比不一定优于外采
估值泡沫	帕西尼/一目百亿、灵心巧手 200 亿、他山半年三轮、新公司天使近亿	头部已有真实订单和出货量支撑

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八、一句话结论

触觉传感是 2026 年具身智能产业链中融资密度最高、新公司涌现最快的细分赛道。六维力已跑出双寡头格局（蓝点+坤维），视触觉诞生首家百亿公司（一目科技），压阻式正随人形机器人量产爆发（他山），电子皮肤处于商业化元年关键拐点——下半年订单转化率是检验成色的核心指标。