一家成立不到三年的公司，累计融资超70亿元，估值突破200亿，站上了具身智能赛道融资额和估值的双料第一。它选择了一条与同行截然不同的路线——不卷身体，卷大脑。这颗大脑能否撑起200亿的标价？

01

创始人：谁在掌舵？

一场换血引出的问题

2026年7月21日，银河通用完成了一次工商变更。变更规模之大，在创业公司中极为罕见：原董事长郭小亮、原董事张海峰、周海艳、陈维广、贾凯宾、朱峰、傅强，以及原监事张磊、马天啸、监事会主席朱辉——十人集体退出。取而代之的九人中，排第一位的是尹方鸣，新任董事长。

这条消息并没有在行业里掀起太大波澜。具身智能赛道彼时正处在融资和IPO的密集期，高管调整被当作常规动作略过。但如果把时间线拉长，这场换血的意味远比表面看起来复杂。

过去两年多，银河通用出现在公众视野中时，站在聚光灯下的始终是同一个人——王鹤。2024年6月发布G1时，是王鹤在台上讲「先解决干活问题，再解决走路问题」；2026年除夕春晚机器人盘核桃出圈后，接受采访的是王鹤；2026年WAIC上展示打网球、转笔，各路媒体引用的还是王鹤。他的头衔是「创始人兼首席技术官」，海淀区官方文件里白纸黑字这样写。

但一个CTO，通常不是决定一家公司资本化节奏的人。

换血之后，尹方鸣坐到了董事长的位置上。这个名字对大多数行业观察者来说有些陌生。可如果追溯宇树科技的股东名单，会发现他是这家「人形机器人第一股」最早的天使投资人——2016年投了200万元，拿走15%股份。十年后宇树科创板上市，这笔投资回报约140倍。

一个投出了宇树的人，现在来掌舵银河通用的IPO进程。与此同时，此前一直在台前的王鹤，在工商登记中的职务始终没有出现「CEO」字样。

银河通用的实际掌舵者，到底是谁？

公司最初的样子

要回答这个问题，得回到银河通用第一次出现在公众视野的那一刻。

2024年6月14日，银河通用发布第一代轮式双臂折叠机器人Galbot G1，同日宣布完成7亿元天使轮融资。这是公司成立近一年后，第一次正式对外亮相。

7亿元天使轮，这个数字在当时的具身智能赛道闻所未闻。投资方名单同样豪华：美团、北汽、商汤、启明创投、蓝驰创投、经纬创投、源码资本、IDG。一家名不见经传的创业公司，成立刚满一年，拿到的不是千万级别的种子资金，而是7亿的「重天使」。

这一天站在台上讲产品逻辑的是王鹤。1992年生于北京，2014年清华电子工程系本科毕业，2021年获斯坦福大学电子工程博士学位（导师为计算机图形学权威学者Leonidas J. Guibas），研究方向集中在三维视觉、深度学习与机器人操作——这些恰好是银河通用技术路线的原点。2021年回国后任北京大学前沿计算研究中心助理教授、博士生导师，创立具身感知与交互实验室（EPIC Lab），2022年起兼任北京智源人工智能研究院具身智能研究中心主任。清华本科、斯坦福博士、北大博导的履历，完美匹配了市场对「具身智能科学家创业者」的想象。此后他又当选新一届中国科协全国委员会委员（本届最年轻的当选者，也是仅有的三名「90后」委员之一），2026年7月入选央视《2026中国·AI盛典》十大「年度AI人物」——在公众叙事中，王鹤就是银河通用的面孔。

但工商信息呈现的公司结构，与公众印象并不完全吻合。

银河通用2023年5月注册成立时，法定代表人、经理是姚腾洲，董事长是郭小亮。王鹤的身份是联合创始人兼CTO。三个人的分工很清楚：郭小亮是董事长，负责战略方向和资本运作；姚腾洲是法定代表人，管产品和日常运营；王鹤是技术灵魂，对外代表公司的技术叙事。

郭小亮这个名字，在整个公司运营期间几乎没有媒体曝光。搜索不到他的公开演讲、行业论坛发言或学术背景介绍。他像是银河通用的「隐形人」——在公司治理结构中占据最高位置，但在公众叙事中完全缺席。

那么，郭小亮是谁？他与尹方鸣的关系，可能是解开银河通用早期权力结构的关键线索。

工商数据显示，郭小亮与尹方鸣共同关联着一家公司：「北京星宇星信息咨询有限公司」。郭小亮任法定代表人兼经理，尹方鸣任董事兼财务负责人。尹方鸣持股99%，郭小亮持股1%。星宇星的注册地址，与银河通用的注册地址完全一致。

一家公司的法定代表人，同时在另一家由尹方鸣控股99%的公司担任高管——这种安排通常意味着两人之间存在深度的信任关系和利益绑定。

而银河通用的股权架构中，星宇星扮演着关键角色。它是最大持股平台银河拓界的合伙人之一。银河拓界持有银河通用18.32%的股份，是所有单一股东中持股比例最高的。尹方鸣通过星宇星→银河拓界→银河通用的路径，实现了对银河通用的间接持股。

创始人的三种面孔

公开口径中，银河通用的「创始人」至少出现过三个名字。

2025年2月，北京市海淀区官方发布称王鹤为「银河通用创始人、CTO」。同年10月，崇左市卫健委在一篇报道中称尹方鸣为「银河通用创始人兼首席执行官」。2026年4月，《环球时报》再次称王鹤为「银河通用创始人兼首席技术官」。

同一个问题，两套口径。王鹤是技术意义上的创始人，这一点没有争议——他的学术背景和技术视野，构成了银河通用「大脑派」路线的根基。但尹方鸣被称为「创始人兼CEO」，也不是空穴来风：公开信息追溯显示，他是银河通用的孵化投资方，在公司注册成立之前就已经深度介入。

至于郭小亮，他从始至终的头衔是「董事长」，从未被冠以「创始人」字样。他的角色更接近于早期治理结构中的资本方代表——帮公司搭架构、对接资源，但不参与技术叙事和对外传播。

核心团队的另外两张面孔

姚腾洲是银河通用的法定代表人和经理。硕士毕业于北京航空航天大学机器人研究所，师从机器人行业学者王田苗教授，毕业后进入ABB集团上海机器人研发中心，从事多年工业和服务机器人研发工作，拥有销量千万级智能硬件产品的量产经验。

王鹤提供的是学术前沿的技术视野，姚腾洲提供的则是把技术变成产品的工程能力。公司成立后，他负责产品研发、供应链管理和日常运营。2025年11月股份制改造完成后，他的法定代表人身份保留，但职务从「经理、董事」调整为「经理」——不再进入董事会。

张直政是银河通用的大模型负责人，担任联合创始人。公开信息显示他是首都科技创新领军人才，在银河星脑研发体系中承担核心角色。2026年8月，他兼任具身智能大模型北京市重点实验室副主任。在此次换血中，张直政进入董事会，是创始技术团队回归治理核心的标志之一。

尹方鸣：从投资人到董事长

尹方鸣的身份需要完整展开。

最广为人知的标签是「宇树科技第一位天使投资人」。2016年，宇树科技刚成立，机器人还是冷门行业，尹方鸣投了200万元，拿走15%股份——按此计算，宇树当时的投后估值约1333万元。据宇树创始人王兴兴后来回忆，打款时双方甚至没有签署正式协议。十年后宇树科创板上市，发行后总市值609.93亿元，尹方鸣通过持股平台君万弘毅间接对应的市值约2.8亿元。

但他并非纯粹的财务投资人。2014年从奇虎360离职后，他创办了北京儒博科技有限公司（Roobo），主打智能教育机器人，2020年入选胡润中国猎豹企业。这家公司后来的走向并不顺利——目前已被列入经营异常名录，2025年11月被列为被执行人，执行标的8365.57万元。2020年10月，尹方鸣曾在《中国商报》登报声明，称自己已不再担任儒博法定代表人，相关法律责任与本人无关。

从儒博科技到宇树科技的投资，再到银河通用的孵化，尹方鸣在机器人赛道上反复进出。2023年5月银河通用注册成立时，公开信息追溯显示他是孵化投资方。从天使投资到孵化创业，他在同一条赛道上第三次入场——而这一次，他选择从幕后走到台前，直接坐到了董事长的位置上。

换血之后：谁进谁留

2026年7月21日的变更，进出的名单值得逐一审视。

退出十人中，郭小亮离开董事长职务，同时从银河致远和北京银河通用机器人合伙企业中退出。但他没有走干净——留在了持股比例最高的银河拓界。这意味着他在银河通用的核心持股架构中仍有一席之地。

进入九人中，除了董事长尹方鸣，还有两个关键信号：

一是王鹤首次进入董事会。此前他的身份始终是CTO、联合创始人，在公司治理层面没有董事会席位。此次进入，意味着技术创始人正式获得公司治理层面的话语权。

二是张直政同步进入。大模型负责人从技术岗位走向治理层，标志着银河通用的核心技术团队在资本化关键阶段拿到了决策参与权。

留任的两位董事刘勇、梁望南，代表了公司治理的延续性。

而姚腾洲——公司的法定代表人和日常运营负责人——职务从「经理、董事」调整为「经理」，退出了董事会。

这场换血的逻辑逐渐清晰：技术创始人进入治理层，资本操盘手站到最前面，早期资本方代表后撤，日常运营负责人退出董事会。对于一家正在冲刺港股IPO的公司，这个安排传递的信号是——银河通用在IPO的关键阶段，选择让最懂资本节奏的人来掌舵，同时让技术核心团队回归治理中心。

股权与控制权的真实地图

股改之后的股权结构，提供了理解权力格局的最后一块拼图。

天眼查数据显示，银河通用三个持股平台合计持有31.32%的股份。其中银河拓界持股比例最高，达18.32%（股改后调整为17.93%）。银河拓界的上层合伙人中，郭小亮直接出资9.899万元，星宇星（尹方鸣持股99%、郭小亮持股1%）是另一个关键合伙人，北京博银辉（姚腾洲持股80%、孙登科持股20%）是第三个。

美团系通过汉海信息技术（上海）持股9.37%，是仅次于银河拓界的单一股东。北京机器人产业基金持股5.77%，银河通用合伙持股5.77%。

王鹤直接持有2.63%的股份。据环球老虎财经披露，股改后他的股权占比从此前的约3.6%降至2.63%。

更值得注意的是控制权的变更。股改后，公司实际控制人从郭小亮变更为姚腾洲。这意味着在公司治理的法律意义上，掌控公司日常运营的那个人，现在也是法律确认的最终控制人。

创始人回到技术和治理一线，早期资本方从董事长位置上退场，而法定代表人和运营负责人同时成为实际控制人——银河通用在IPO前夜完成了一次安静但深刻的权力重组。

02

公司故事：三年融资七十亿

银河通用的融资速度在具身智能赛道无出其右。从2023年5月成立到2026年3月，六轮融资累计超70亿元，估值突破200亿元。但融资数字只是表面。更值得看的是：每一轮融资的节点上，公司刚好做了什么？钱进来之前，它交出了什么？钱进来之后，它又去了哪里？

成立与种子轮（2023年5月—6月）：一张白板

2023年5月19日，银河通用机器人有限公司在北京海淀区注册成立。法定代表人姚腾洲，董事长郭小亮，联合创始人兼CTO王鹤。三个人，一个刚起步的想法，注册地在中关村腹地。

成立仅一个月，公司即获得种子轮融资，金额未披露。这一阶段的银河通用几乎没有任何公开信息——没有产品、没有论文、没有demo视频。投资方愿意下注的，是团队的组合：王鹤的学术前沿视野，姚腾洲的工程量产经验，以及尹方鸣作为孵化方的资本背书。

这个阶段的核心问题是：银河通用到底要做什么样的机器人？双足还是轮式？工业还是服务？硬件先行还是算法先行？答案要到一年后才揭晓。

天使轮（2024年6月）：7亿「重天使」与第一款产品

2024年6月14日，银河通用同时完成了两件事：发布第一代轮式双臂折叠机器人Galbot G1，宣布完成7亿元天使轮融资。

7亿元天使轮，在当时的具身智能赛道闻所未闻。投资方名单同样豪华：美团、北汽、商汤、启明创投、蓝驰创投、经纬创投、源码资本、IDG。蓝驰创投、经纬创投、源码资本、IDG、启明创投——典型的VC阵容。美团作为消费场景的产业方，北汽代表汽车产业，商汤代表AI技术端。这一轮的本质是：有人愿意为「具身智能」这个概念下重注。

G1的发布回答了成立一年以来的核心路线问题：银河通用选择了轮式底盘而非双足。身高约173厘米，双臂设计，身体可折叠。王鹤在发布会上给出了清晰的逻辑：「先解决干活问题，再解决走路问题。」轮式底盘意味着放弃了人形机器人的形态执念，换取更稳定的工业部署能力。

天使轮融资与产品发布同步完成，这不是巧合——投资人在G1正式亮相后才最终拍板。

在随后的半年里，银河通用开始用G1跑通第一批落地场景。最重要的合作对象是美团：双方联手打造24小时无人智慧药房解决方案，机器人自主完成取药、打包、出仓全流程。单台机器人管理超5000种SKU、上万盒药品，经过图片、药名、条形码、追溯码多重校验。这个场景最终稳定运营超一年，在全国数十个城市部署了百家即时零售仓。

战略轮（2024年11月）：5亿元与场景验证

2024年11月，银河通用完成5亿元战略轮融资，由深创投等机构领投。

这笔融资规模不大，但在时间节点上很关键。天使轮过去不到半年，银河通用还需要证明药房不是唯一的场景。战略轮的资金到位后，公司开始横向拓展：G1的太空舱无人零售方案开始在全国铺点，机器人独立完成迎宾、点单、抓取、交付全流程，全程无遥操。

这一阶段，银河通用的策略可以概括为「广撒网点、多场景试水」。药房、零售、文旅地标——这些场景需求明确、任务高频、失败成本可控，是机器人最容易率先跑通的岗位。公司的研发中心也从北京扩展到深圳、苏州、香港，开始搭建全国性的技术团队。

B轮（2025年6月）：11亿元，宁德时代入场

2025年6月，宁德时代领投11亿元B轮，国开科创、北京机器人产业基金、GGV纪源资本跟投。这是当时国内具身智能单笔最大融资。

这轮融资的性质与前两轮完全不同。宁德时代不是财务投资人——它是全球最大的动力电池制造商，也是银河通用最重要的工业客户。投资完成的同时，银河通用的机器人开始进入宁德时代的产线。

B轮之前，银河通用的落地场景集中在药房和零售——轻量级、低复杂度、容错率高。宁德时代意味着另一个量级的挑战：工业制造场景需要7×24小时连续运行、处理重型物料、适应复杂的安全规范。如果能在宁德时代的产线上跑通，银河通用的商业故事就从「概念验证」升级为「产业落地」。

这个阶段的另一个关键动作是技术路线的深化。2025年，银河通用团队在计算机视觉顶会ICCV上发表了WAM（World-Action Model）架构论文，首次将VLA模型与世界模型统一为一条端到端网络。同时，合成数据路线持续推进——训练数据超过99%来自仿真合成，公司构建了百亿级具身数据集「银河星坊」AstraSynth，已累计积累100万小时人类数据。

2025年8月，G1 Premium发布，搭载英伟达Jetson Thor计算平台，算力大幅提升——这是为工业场景准备的算力底座。

2025年11月，银河通用完成股份制改造，这是IPO的标准前置动作。

B轮的投资方结构也值得注意：国开科创和北京机器人产业基金代表政府和产业引导力量首次大规模入场。产业资本开始用订单而非PPT来验证技术。

新一轮（2025年12月—2026年1月）：冲刺前夜

2025年12月，银河通用完成超3亿美元（约21亿元）新一轮融资，投资方为中国移动链长基金、中金资本、中科院基金。

这笔融资的三方投资方分别代表了三种资源：中国移动带来通信网络和边缘计算的基础设施能力，中金资本是IPO承销体系的核心玩家，中科院基金则代表国家科技战略的布局意志。

新一轮融资完成后不到一个月，2026年1月发生了三件密集的大事：

第一，Galbot S1重载工业机器人正式发布。S1是银河通用产品线的一次重大扩张——双臂最大持续作业负载50公斤，17个自由度，双臂臂展920毫米，可完成0-2.3米料箱搬运。如果说G1是「通用服务机器人」，S1就是「重工业劳动力」。

第二，三个持股平台同一天集中完成工商变更。这是股改后的股权架构调整，也是IPO前的利益分配定型。

第三，S1正式进入宁德时代模组与电池包生产环节，承担物料搬运、拣选等长程自主作业任务。从发布到进入产线，间隔不到一个月——这种速度意味着产品和客户之间已经完成了充分的前期对接。

与此同时，银河通用在2026年除夕登上了央视春晚。机器人「小盖」在贺岁微电影中与沈腾、马丽同台，自主完成盘核桃、叠衣服、捡玻璃碎片、串烤肠等任务，全过程100%自主决策执行。这是银河通用最大规模的一次公众曝光——春晚效应立竿见影，京东同步上线同款机器人，70万元机型24小时内收到数百台订单，G1当晚被抢购近300台。

B++轮（2026年3月）：25亿，国家队入场

2026年3月，银河通用完成25亿元B++轮融资。领投方是国家人工智能产业投资基金——由国家大基金三期发起设立，这是「国家队」首次出手具身智能赛道，首个标的给了银河通用。跟投方包括中国石化、中信集团、上汽金控、中芯聚源。

这一轮的本质与前几轮完全不同。大基金三期的投资逻辑不是财务回报，而是国家战略：具身智能被纳入国家技术竞争版图，银河通用被视为这条赛道上的核心押注对象。中国石化、中信集团、上汽金控的集体入场，意味着央企和国资体系正在以资本为纽带，将具身智能嵌入各自的产业生态。

B++轮之后，银河通用的商业化明显提速。

2026年3月，人形机器人自主打网球——全球首次实现人形机器人在开放动态环境中完成「看见来球、预测轨迹、全身协调、动态平衡、击球决策、连续交互」。Elon Musk公开评价为「具身智能的AlphaGo时刻」。正手击球成功率高达90.9%（公司披露，未经第三方验证）。

2026年6月，银河通用一周内连中两个政府大单：浙江台州3917万元（具身机器人实训研创中心），四川宜宾2.3592亿元（采购380台轮式机器人、80台重载机器人、10台机器狗及30台机器人零售舱）。两单合计超2.75亿元。

同时，S1在宁德时代产线实现7×24小时连续常态化作业，稳定运行超过4个月（截至2026年8月）。任务从堆垛、拆垛、码垛，延伸到拧螺丝、搬运不规则物体、分拣。机器人已度过单台POC和单一工厂的落地验收，目前在宁德时代数十个工厂进行横展。2026年6月，双方签署全球战略合作协议，联合推动具身智能机器人在全球范围内的规模化应用。

与博世成立合资公司，在欧洲、日韩、中东、美国布局。上汽、北汽、现代、丰田等汽车制造与零部件巨头均达成深度合作。与百达精工签署超1000台具身智能机器人战略合作协议。

融资历程总览

轮次	时间	金额	核心投资方	阶段关键词
种子轮	2023年6月	未披露	—	团队组建，路线探索
天使轮	2024年6月	7亿元	美团、北汽、商汤、启明、蓝驰、经纬、源码、IDG	G1发布，药房场景跑通
战略轮	2024年11月	5亿元	深创投等	太空舱零售，多场景试水
B轮	2025年6月	11亿元	宁德时代、国开科创、北京机器人基金、GGV	进入工业产线，WAM论文发表
新一轮	2025年12月	超3亿美元（约21亿元）	中国移动链长基金、中金资本、中科院基金	S1发布，股改完成，春晚曝光
B++轮	2026年3月	25亿元	大基金三期、中国石化、中信、上汽金控、中芯聚源	国家队入场，政府大单，全球合作
累计	—	超70亿元	多源测算估值约200亿至220亿元（待核实）

从VC到产业资本到国家队，六轮融资的投资方升级，映射的是具身智能从「概念」到「工具」到「基础设施」的认知跃迁。而每一个节点上，银河通用都刚好拿出了对应的交付物——天使轮交出了G1，B轮交出了宁德时代产线，新一轮交出了S1和春晚，B++轮交出了政府大单和全球合作。

钱和产品，始终在同一条时间线上。

03

运营与增长：产品、技术与数据

产品线：一个大脑，四种身体

同一套银河星脑，驱动四种不同形态的机器人——这是银河通用「一个大脑、多种身体」的产品逻辑。

产品	形态	核心定位	典型场景
Galbot G1	轮式双臂，身高173cm，可折叠	通用服务机器人	商超零售、药房、餐饮
Galbot G1 Premium	G1升级版，搭载英伟达Jetson Thor	高算力通用机器人	复杂交互、精细操作
Galbot S1	轮式重载，双臂负载50kg，臂展920mm	工业机器人	产线搬运、堆垛码垛、装配
Galbot ET1（银河星仔）	双足人形，轻巧灵活	交互型人形机器人	服务交互、技能展示、教育

轮式和双足的选择，对应的是银河通用对优先级排序的判断：先解决干活问题，再解决走路问题。G1和S1用轮式底盘换取稳定性和负载能力，ET1用双足打开交互场景——活干稳了，才走起来。

G1在2026年WAIC展会上从夹爪升级为灵巧手，能根据商品形态调整手指姿态和抓取力度。S1已在宁德时代产线7×24小时连续运行超过4个月，任务从堆垛码垛延伸到拧螺丝和分拣。每小时搬运约80-90箱料箱，熟练工人约120-150箱。银河通用合伙人傅强的判断是：「机器人的优势不在单小时速度，而在于可以更长时间维持相对稳定的工作状态。」

核心技术：银河星脑AstraBrain

产品决定了机器人能做什么，大脑决定了机器人能学多快。银河星脑AstraBrain是银河通用与同行拉开差异化的核心——也是它被称为「大脑派」的原因。

架构：大脑—脑桥—小脑

• 大脑：感知、理解与行动决策，采用WAM（World-Action Model）架构

• 脑桥：连接大脑与小脑，将高层意图翻译为可执行的动作序列

• 小脑：全身实时运动控制，采用AstraBrain-WBC基础模型

传统机器人系统的「感知—规划—控制」三级分离，每一层由不同团队、不同技术路线完成，延迟和误差逐层累积。银河星脑把三层打通为一条神经网络，减少信息损耗与响应迟滞。

WAM架构：统一VLA与世界模型

WAM（World-Action Model）是银河通用团队2025年在ICCV上首次提出的技术路线。传统VLA模型从视觉和语言直接生成动作，世界模型则预测动作会怎样改变环境——两者长期并行发展。WAM把两种能力纳入同一个模型：机器人不仅知道「下一步做什么」，还对「做完会发生什么」形成内部推演。

这一架构的关键在于跨本体、跨场景。同一颗大脑可以驱动G1用灵巧手在商超取货，也能叠衣服；换一套机器人本体，可以执行完全不同的搬箱任务。

合成数据路线

银河通用在数据路线上做了一个行业中几乎没有人敢做的选择：训练数据超过99%来自仿真合成，真实场景数据不到1%。

底层支撑是百亿级具身数据集「银河星坊」AstraSynth，采用五层数据金字塔——互联网数据提供语义理解，人类动作数据提供操作经验，仿真平台大规模生成训练样本，真机遥操作数据校准精细动作，真实场景回流数据持续反哺迭代。截至2026年8月，已累计积累100万小时人类数据和8万小时真实场景回流数据。

这条路线的好处是冷启动成本极低——普通人用手机拍一段视频就能「教会」机器人。代价是对仿真环境和物理引擎的精度要求极高，仿真与真实之间的「Reality Gap」能否被充分弥合，是整个路线成立的前提。

WAM-TTT：看视频自学

2026年7月WAIC期间，银河通用发布了WAM-TTT——面向具身智能大模型的测试时后训练框架（公司披露，未经第三方验证）。

传统后训练需要采集大量带动作标签的真机数据，成本高、速度慢。WAM-TTT换一个思路：用户戴一台第一视角相机，拍自己干活的过程，模型利用这些无标签视频直接部署，不需要重新采集机器人动作数据，也不需要动作标注。

论文数据：在此前未见过的家庭环境中测试9项真实操作任务，WAM-TTT平均任务进度46.2%，高于基线方法。当光照、桌面高度和操作物体同时变化时，跨环境表现保留率约76%，对照方案WAM-ICL仅约15%。

标志性成果

• 打网球（2026年3月）：人形机器人在开放环境中完成「看见来球—预测轨迹—全身协调—击球决策—连续交互」的全链路。Elon Musk评价为「具身智能的AlphaGo时刻」。正手击球成功率90.9%（公司披露，未经第三方验证）。

• 灵巧手转笔：灵巧手转笔从仿真到真实的首次部署，攻克密接触操作Sim-to-Real难题。

• 春晚盘核桃（2026年除夕）：通过灵巧手神经动力学模型DexNDM完成——核桃不规则、着力点持续变化，任何固定轨迹都会失败。Sim-to-Real的典型验证。

• WBC通用小脑基模：基于超10万小时人类动作数据训练，公司称其为全球首个达到GPT-1量级的人形机器人小脑大模型（未经第三方验证），首次在运动控制领域验证Scaling Law。

产学研与研发中心

2026年8月9日，具身智能大模型北京市重点实验室揭牌，中国首个且目前在「具身大模型」领域唯一的省部级重点实验室。银河通用牵头，联合北京大学、宁德时代共建。主任王鹤，学术委员会由高文院士领衔，成员包括张建伟、曾文军、张宏江三位院士及北航王田苗教授等共14位中外院士专家。

研发中心布局在北京、深圳、苏州、香港四地。

04

商业化：场景的逻辑与边界

第二章以融资为节点，已经铺开了银河通用商业化的时间线。这一章换一个角度：不看什么时候做了什么，看它选择了什么场景、为什么选这些场景、这些场景能不能撑起200亿估值。

场景选择的底层逻辑

银河通用的场景拓展遵循一条清晰的路径：从低复杂度到高复杂度，从轻交互到重交互，从消费端到工业端。

**第一站是药房。**与美团合作的24小时无人智慧药房，是银河通用最早跑通的场景。选择药房的逻辑很直接：任务高度标准化（取药、打包、出仓），SKU可编码（超5000种药品均有明确标识），容错成本可控（多重校验机制），且需求高频（7×24小时）。更重要的是，美团作为天使轮投资方，提供了现成的渠道和场景——资本关系直接转化为商业订单。

这个场景最终稳定运营超一年，在全国数十个城市部署百家即时零售仓。医疗端还延伸至宣武医院、华西医院等三甲医院。

**第二站是无人零售。**太空舱方案以G1为核心，机器人独立完成迎宾、点单、抓取、交付全流程。已在全国40余个城市落地超170个点位，与全家便利店达成战略合作，进驻北京中关村鼎好店等核心商圈。

这两类场景的共同特征是：需求明确、任务可预期、部署环境相对可控。它们是银河通用用来证明「机器人可以持续工作」的试验田，也是投资人最直观能看到回报的窗口。

**第三站是工业制造。**这个场景的商业价值远大于前两者，但验证难度也呈指数级上升。宁德时代是最核心的工业客户——S1在宁德时代产线的部署，已经从单台POC推进到数十个工厂横展，任务从堆垛、拆垛延伸到拧螺丝、分拣、线束装配。2026年6月签署全球战略合作协议，并联合制定全球首个具身智能后市场服务标准。博世则是另一条路径——双方成立合资公司，直接以合资实体的形式在海外布局。

工业客户名单还包括上汽、北汽、现代、丰田等汽车制造巨头，以及与百达精工签署的超1000台战略合作协议。政府端则有台州3917万元和宜宾2.3592亿元两笔大单——注意，政府订单的性质与商业订单不同，它既是采购行为，也是产业政策的落地方式。

海外与事件营销

海外市场被视为重要增量。王鹤的判断：「中国的人形机器人出货在全球的出货里占到80%以上，10台机器人里有8台来自中国。」他坦言：「海外比国内面临着更严峻的劳动力短缺挑战，并且愿意为人形机器人付出更高的价格。」

海外布局以合作为主：博世合资公司覆盖欧美日韩中东，宁德时代的「宁家服务」全球网络提供渠道，美国医疗药房已有落地。但海外市场的竞争格局与国内不同——欧美本土的机器人公司（如Figure AI、Agility Robotics）也在快速推进，银河通用的海外扩张能走多快，取决于它能多快建立本地化的服务网络。

春晚是另一个维度的「商业化」。2026年央视春晚，机器人「小盖」与沈腾、马丽同台，100%自主完成盘核桃、叠衣服等任务。这是最大规模的公众曝光，效果立竿见影：京东同步上线同款，24小时内G1被抢购近300台。前门文旅地标、青岛机器人啤酒节、北汽鹏龙行4S店二次开发——事件营销的价值不在直接收入，在品牌认知。

营收的实与虚

2025年：营收超3亿元

2025年上半年：贡献宇树科技1514.21万元收入（占宇树直销收入的2.61%），是宇树直销业务的第一大客户

2026年预期：王鹤表示「今年其实是有一个预期不小的整体交付量」

但完整财务数据（营收、亏损幅度、毛利率）尚未公开披露，需等待招股书。

3亿元营收对应200亿估值，市销率超过60倍。

这个数字需要放在行业背景下理解：宇树科技2025年营收16.99亿元，科创板上市后总市值609亿元，市销率约36倍；智元机器人2025年营收10.5亿元，估值约400-500亿港元，市销率约40-50倍。银河通用的市销率显著高于同行——溢价来自「大脑派」的叙事，但能否兑现取决于后续数据。

商业化的冷思考

傅强（银河通用合伙人）在WAIC现场坦承：「现阶段适合机器人的场景也就这些，大家都在找。当企业进入相似的场景，竞争就不再是谁先摆出一个Demo，主要看谁能够更稳定地去做。」

药房、零售货架、料箱搬运——这些场景需求明确、任务高频、失败成本可控，是机器人最容易率先跑通的岗位。甲子光年在展馆转一圈后发现，类似演示已经出现在越来越多公司的展台上。先发优势窗口并不宽裕。

更深层的问题是：现阶段工业场景仍然离不开围绕具体物料进行工程适配。S1为搬运大负载箱体仍使用特制夹具，场景也做了针对性适配。王鹤自己也承认，部署还需要工程师进行后训练，针对合作伙伴需要训练工业垂类模型。这意味着每一个新客户、新场景都需要额外的工程投入，边际成本下降的速度可能比预期慢。

政府大单是另一个需要冷静看待的数字。台州和宜宾两单合计超2.75亿元，但政府采购的性质更接近「产业扶持」而非「市场复购」。机器人实训研创中心的建设，目标是教学和研究，不是持续的生产性采购。真正能说明问题的指标是：宁德时代的订单能否从POC走向规模化复购，太空舱能否在单个点位实现持续盈利。

05

IPO：递表前夜的权力重组

据彭博等媒体报道，银河通用已向港交所保密递表。承销商阵容为中信证券、华泰证券和瑞银，市场传闻目标估值30-40亿美元，正式递表时间指向2026年四季度——如果属实，这将是具身智能赛道继宇树科技之后最受关注的IPO。

在保密递表之前，资本化的准备工作密集推进：2025年11月完成股改，2026年1月三个持股平台同日集中变更，3月完成25亿元B++轮融资将估值推至200亿元以上，7月则完成了第一章详述的高管大换血。每一步都踩在IPO节点上。

换血的IPO逻辑

从IPO视角看，7月21日那场「十退九进」的核心意图很清楚：让最懂资本节奏的人操盘上市，让技术核心团队拿到治理话语权。

尹方鸣有宇树科技从零到上市的完整经验，他坐董事长位置，负责的是与港交所、承销商、投资人之间的博弈。王鹤和张直政进入董事会，确保技术路线在IPO定价和路演叙事中不被稀释。早期资本方代表郭小亮退场，运营负责人姚腾洲退出董事会——治理结构在IPO前夜完成了最终定型。

尹方鸣的交叉身份

尹方鸣身上有一重不可忽视的身份交叉：他既是银河通用的董事长，也是宇树科技的天使投资人、君万弘毅的实际控制人。

宇树科技招股书披露，2023年至2025年，宇树向银河通用销售商品的金额分别为1.77万元、36.47万元和1818.78万元，产品为四足机器人、人形机器人及组件。两家被视为竞争对手的公司，实际上存在供应链上的往来。尹方鸣恰好站在这个交集的正中心——一张牌是宇树科技的间接股权，一家已经完成资本化的公司；另一张牌是银河通用的董事长席位，一家正在冲向资本化的公司。

行业IPO竞速

银河通用的递表不是孤立事件。宇树科技已于2026年8月完成科创板上市，发行后总市值609.93亿元，坐稳「人形机器人第一股」。智元机器人7月启动赴港上市流程，基石投资人目标估值400-500亿港元。与此同时，星海图和智平方已完成股改明确选择港股，云深处和乐聚智能进入A股IPO问询，自变量机器人和梅卡曼德据传也已向港交所秘密递表。

具身智能的IPO竞速，已经到了抢码头的阶段。

估值逻辑：「大脑派」值多少钱

在估值200亿元以上的具身智能公司里，银河通用的定价逻辑独树一帜。

宇树和智元靠出货量和利润跑通了「卖硬件」的闭环——宇树2025年营收16.99亿元、扣非净利润5.9亿元，智元营收突破10.5亿元。市场给它们的估值锚在出货量和利润。银河通用的出货量远不及这两家，不少场景还在百台级徘徊。市场给它的估值锚不在硬件，而在大模型平台能力与数据飞轮——更接近平台公司的估值逻辑，而非硬件公司。

类比的话：宇树和智元卖产品赚钱，银河通用用模型能力和数据壁垒换未来溢价。

风险分析

200亿估值对应的第一个追问是盈利。银河通用2025年营收超3亿元，与宇树、智元的体量差距明显，完整财务数据（亏损幅度、毛利率）要等招股书披露才能看清。高估值建立在赛道天花板与增长预期之上，而非当期利润。

其次是供应链的脆弱性。银河通用不自研机器人本体，依赖外部采购。宇树招股书显示，2025年银河通用从宇树采购金额达1818.78万元。如果上游本体供应商调整策略或提价，成本和交付节奏都会受影响。

行业维度上，2026年上半年国内具身智能赛道融资总额突破900亿元，百亿估值企业超过20家。正如原力灵机创始人唐文斌所说：「估值只是一种市场情绪。」随着头部公司密集上市，二级市场的判断可能回归理性——优必选上市后市值从635亿港元回撤至449亿港元，跌幅近30%，就是前车之鉴。

走向

王鹤把具身智能的终极时刻分成两步：先在复杂任务上突破「专精」——他称之为AlphaGo时刻，再走向通用——ChatGPT时刻。他给过两个判定标准：零样本泛化成功率达到70%-80%，普通用户无需算法背景就能教会机器人新动作。

这两个标准目前都还没有达到。

银河通用押注的逻辑是：硬件本体最终会趋于同质化，真正决定机器人价值上限的是它背后的智能水平。合成数据解决冷启动，场景落地解决持续迭代，数据飞轮越转越快，壁垒越滚越厚。这个叙事足够性感，但模型能力的进步不像出货量那样可量化、可验证——宇树卖了多少台，一看招股书就知道；银河通用的大模型到底有多强，目前更多依赖论文、演示和创始人的学术声誉来衡量。

接下来12个月是窗口期。招股书里会揭示两个关键答案：亏损幅度与营收增速能否找到平衡，场景订单能否从试点走向规模化复购。

答案不在路演PPT里，在招股书里。

探马行研 · TechMorse | 2026年8月

100家公司，100个故事。

探马行研「具身智能100公司」系列，以深度叙事走进每一家正在定义具身智能赛道的公司——从团队基因、技术路线、融资历程到商业化进展，用讲故事的方式拆解这个正在重塑制造业与AI边界的行业。