2016年，9名哈工大学子在深圳一间孵化器里成立了一家机器人公司。十年后，这家公司以43亿元估值冲刺创业板，成为第四套上市标准的首单企业。它卖过教育玩具、建过数据采集训练场、给工厂送过机器人——三条赛道，三次切换，至今仍未盈利。

00.

一场展会上的「搬砖」计时牌

2026年7月，上海WAIC世界人工智能大会的机器人展厅里，乐聚的展台被改造成一个小型工厂。几台1.7米高的夸父人形机器人轮番抓零件、搬料箱，旁边摆着一块计时牌，数字已经走过6个多小时。别的公司把机器人带来做Demo，乐聚直接把工厂搬了进来。

一个月后，北京亦庄，2026世界机器人大会（WRC）。乐聚推出了全栈国产化「3+N」批量部署方案，覆盖科研、商服、工业三大领域。夸父人形机器人担任展台主理人，自主讲解各工位真实作业流程。1:1复刻的工厂产线上，纸箱拆垛、料箱搬运、小件上料同步运转，单台机器人单日稳定运行8至10小时。乐聚称这是本届大会唯一实现全场景全自主全天候不停机作业的展台。

两场展会，一个面向观众，一个面向产业，背后是同一件事：把机器人、真实任务和开发者聚到一起。

乐聚的知名度可能不如宇树，创始人也很少在网上制造话题。但十年前，一群哈工大的年轻人认定了人形机器人这件事；十年后，当行业集体往工厂里冲的时候，乐聚已经有了一条万台产线、一批工业客户，以及一套围绕真机数据搭建的训练体系。

2026年5月19日，深交所受理了乐聚智能（深圳）股份有限公司的创业板IPO申请。这是创业板第四套上市标准自4月24日正式启用以来的首单——一家预计市值不低于30亿元、最近一年营收不低于2亿元、近三年营收复合增速不低于30%的未盈利企业。

乐聚智能2025年营收2.58亿元，近三年复合增长率118.68%，Pre-IPO轮投后估值43.27亿元。此次拟发行不超过2000万股，募资总额26亿元，推算招股估值约100亿元。

一家卖了十年机器人还没盈利的公司，凭什么成为改革后的首单？

01.

前传：春晚、实验室与南下的9个人（2012-2016）

2012年龙年央视春晚，一个名为《机器人总动员》的节目让观众印象深刻。舞台上，数台机器人完成了舞蹈、武术等一系列动作。这些机器人的部分程序和控制算法由中国团队完成，但机器人本体主要来自国外。

这个团队的核心成员之一，是哈尔滨工业大学计算机应用技术专业的在读博士生冷晓琨。1992年出生于山东潍坊高密的他，中学时期获得全国机器人大赛亚军，保送哈工大本硕博连读。春晚的经历在他心里留下了一个问题：程序和动作可以由中国学生完成，为什么机器人本体必须依赖国外？

2013年，冷晓琨在哈工大成立了机器人俱乐部，聚集了一批对机器人有热情的同学。其中两位后来成为乐聚的联合创始人：常琳，哈工大博士，负责核心技术研发体系搭建；安子威，1990年生，山东潍坊人，哈工大管理专业背景，负责公司运营与资本市场对接。

2016年3月，冷晓琨和8位哈工大同学拎着行囊南下深圳，在松禾创新孵化器创立了乐聚机器人。创业时冷晓琨只有24岁。

选择深圳而非留在哈尔滨，逻辑很直接：珠三角有全国最完整的硬件供应链，从螺丝钉到电机到PCB板，60公里半径内可以找到所有需要的零部件。对于一家需要快速迭代硬件的创业公司，这是生存的基础条件。

创业之初，冷晓琨便锚定了双足人形机器人的定位。但2016年的市场环境对人形机器人并不友好——大模型还没有出现，双足人形机器人被认为距离商业化太远，产业链不成熟，算法和硬件都还处于早期阶段。

团队做了一个务实的决定：先做小型人形机器人切入市场，用短期能赚钱的业务养活公司，同时蓄力大尺寸人形机器人的研发。冷晓琨后来在采访中这样描述：「我们坚信人形机器人一定会迎来爆发，但我们必须活到爆发期。」

2016年，乐聚推出了第一代AELOS小型人形机器人，身高约30厘米，售价3999元，主要面向消费级市场。年底售出近万台。

同年，公司完成了两轮融资。7月，松禾资本投入1000万元天使轮。松禾资本是深圳本土老牌创投机构，2007年由厉伟和罗飞创立，管理规模超20亿元，专注硬科技早期投资，已投项目包括商汤科技、华大基因、大疆创新、优必选等。12月，深创投投入3000万元Pre-A轮。深创投成立于1999年，由深圳市政府出资设立，注册资本100亿元，累计管理资产规模约5700亿元，是中国本土规模最大的创投机构之一，累计投资企业约1800家。

02.

教育机器人：从3999元到2.5亿（2017-2019）

2017年，一个政策风口改变了乐聚的轨迹。国家推动人工智能教育进校园，从中小学到高校，编程教育和AI教育需求急剧上升。

乐聚迅速调整策略，推出AELOS教育版，从C端消费品转向B端教育市场。产品不只是一台机器人，而是一套完整的教学解决方案：硬件+教材+课程+师资培训。乐聚联合全国高校编写配套教材，输出一体化方案。

这个转型的效果立竿见影。2017年，乐聚年销售额达到5000万元，其中70%来自B端教育市场。腾讯在这一年独家领投了A轮5000万元。腾讯是国内互联网巨头，此次投资不仅为乐聚带来资金，也打开了场景资源的大门——双方在后续年份中保持了资本层面的联系，腾讯通过全资控股的林芝利新持有乐聚7.32%股份（截至招股书披露时）。

2018年是乐聚教育业务的巅峰期。营收突破2.5亿元，教育市场占比约70%。这一年，Aelos机器人亮相平昌冬奥会闭幕式的「北京8分钟」环节，在全球观众面前完成了一次高调展示。同年，洪泰基金和深报一本文化基金领投B轮2.5亿元，腾讯跟投。洪泰基金由新东方创始人俞敏洪于2014年发起设立，专注早期和成长期投资；深报一本文化基金是深圳报业集团旗下的文化产业投资基金。

但教育市场的天花板肉眼可见。高校和教育主管部门的采购有周期性，且客单价有限。更重要的是，乐聚创始团队的核心目标从来不是做一家教育机器人公司——教育只是生存手段，全尺寸人形机器人才是终局方向。

2018年，乐聚启动了全尺寸人形机器人的研发。这决定意味着公司要在教育业务提供的现金流之外，开辟一条烧钱的新战线。

03.

产品线拓宽与蛰伏：从ROBAN到冬奥（2020-2022）

2020年到2022年，是乐聚相对低调的三年。没有爆款产品，没有破圈事件，但产品线在悄悄拓宽，技术积累在持续推进。

2020年，ROBAN中型人形机器人上市，身高80-120厘米，主打科研教育市场。同年，夸父1代样机落地。乐聚入选潜在独角兽企业。

这是乐聚第一次尝试做全尺寸人形机器人。冷晓琨后来在采访中回忆了当时的困境：几乎所有的核心零部件都要从国外买，有的甚至要等半年。有一款传感器产自德国，供应商根据乐聚的需求定制，中间光是沟通就花了三四个月，再用一两个月生产。等他们最终拿到成品时才发现，对方做错了。

第一代夸父原型机就是在这种条件下攒出来的。团队把散落在全球各地的零部件整合组装，最终拼出一台能动的样机。但结果令人沮丧：单台研发成本超过300万元，核心零部件国产化率不足10%，身高约1.47米，全身仅26个自由度，步速最高4.6公里/小时。冷晓琨的判断是：「照搬海外路线只能做实验室展示，走不通产业化。」团队随后把整套原型方案全部推翻重构，跳出传统谐波减速器路径，开始自研适配高动态运动的全新关节架构。

自研一体化关节是这次重构的核心突破。乐聚联合供应商开发的关节模组，峰值扭矩达到300Nm以上，扭矩密度达到200Nm/kg以上。这个参数为公司后续产品的高动态运动能力奠定了基础。

2021年，乐聚成立服务机器人研究院，并参与了「科技冬奥」国家重点研发计划。

2022年，冰壶机器人在北京冬奥会上亮相，这是乐聚的机器人第二次出现在奥运赛场。同年，夸父2代样机落地。公司还成立了苏州子公司，并在绵阳设立了全资子公司——绵阳乐聚机器人技术有限公司，定位为西南地区研发生产总部。

这一时期，乐聚的产品矩阵逐渐清晰：

• AELOS系列（40-60厘米，2-5万元）：基础教育、编程教学
• ROBAN系列（80-120厘米，10-20万元）：科研教育、AI开发
• Fluvo系列：医院物流机器人
• 编程教育系列：面向K12市场
• 智能积木套件CUB：低龄编程启蒙

2018年推出的PANDO家族版机器人也在这一时期继续在教育市场发挥作用。

蛰伏期的财务数据并不引人注目。2023年乐聚营收5399万元，2024年为5550万元——两年的收入几乎持平，说明教育业务已经进入平台期，而夸父系列尚未贡献规模收入。但这两年的技术积累，为2023年底的爆发奠定了基础。

04.

夸父登场：从「发布即量产」到华为合作（2023-2024）

2023年12月，国内首份人形机器人顶层指导文件发布，行业迎来政策拐点。几乎同一时间，乐聚正式发布了夸父3代——这是乐聚全尺寸人形机器人第一次真正面向市场的产品。

夸父3代有几个关键标签：国内首款可跳跃的人形机器人、首款搭载开源鸿蒙系统的人形机器人、国产化率超过90%。所谓「发布即量产」，意味着这不是又一台实验室里的原型机，而是可以直接向客户交付的商品。

从第一代到第三代，夸父的变化是量级上的跨越。3代版本身高提升至1.66米，重量约45公斤，全身自由度26个（后续升级至4代后提升至40+个），步速可达4.6公里/小时，可连续跳跃20厘米以上。一体化关节由乐聚自研，峰值扭矩300Nm以上，扭矩密度200Nm/kg以上——这是它实现跳跃和多地形行走的硬件基础。更关键的是操作系统层面的变化：夸父3代搭载了开源鸿蒙系统，与深开鸿合作开发了M-Robots OS，从底层操作系统到上层应用框架实现了全链路自主可控。

所谓国产化率从不足10%跃升至90%以上，背后的核心变量是团队跳出了传统谐波减速器路径，自研了适配高动态运动的全新关节架构，并将谐波减速器等关键部件替换为国产方案。

2023年，乐聚还完成了玖兆投资、金雅福的股权融资，金额未披露。玖兆投资是一家专注科技领域的投资机构，此后成为乐聚的重要股东，截至招股书签署日持股11.63%。

2024年是夸父系列快速迭代的一年。夸父4代和4Pro先后发布，三年内完成了五次产品更新，节奏明显快于行业平均的「每年一次」。夸父4代首次实现拟人化自然行走，4Pro进一步实现了拟人步态与全身协同控制。

几个关键节点：

2024年6月，夸父亮相华为HDC2024开发者大会，搭载华为盘古大模型5.0。乐聚是首批接入华为具身智能产业链的企业之一。

2024年，乐聚中标一汽红旗工厂项目——这是国内首个人形机器人公开招标项目，标志着人形机器人开始从实验室走向真正的工业产线。

2024年5月，乐聚战投无锡泉智博，获得4.97%股权。泉智博是一体化关节模组供应商，这笔投资开启了乐聚的产业链布局。2024年11月，泉智博完成Pre-A轮数千万元融资。

2024年，乐聚获评国家级专精特新「小巨人」企业。同年获得吴文俊人工智能科学技术奖，是当年唯一入选的人形机器人企业。

在市场和政府关系方面，乐聚2024年与合肥、青岛等城市建立了合作关系。与海尔联合展出了首款家庭服务人形机器人。还承办了国内首个大尺寸人形机器人赛事。

但2024年的财务数据依然平淡——5550万元营收，与上一年基本持平。夸父在2024年只卖出了32台。商业化真正爆发，要等到2025年。

05.

商业化爆发：以价换量与数据采集（2025-2026）

5.1 出货量暴涨

2025年被称为具身智能的商业化元年。对乐聚来说，这一年是量的飞跃。

夸父系列2025年销售577台，比2024年的32台增长了17倍。销售收入达到1.78亿元，占公司总营收的68.86%（另一统计口径为69.5%）。

但销量暴涨的代价是降价。招股书披露，夸父系列均价从2024年的41.39万元降至2025年的30.81万元，降幅25.56%。乐聚在招股书中给出的解释是：公司为巩固并提升产品的市场竞争力，实施了积极的市场化定价策略，主动下调了售价。

好消息是，规模效应带来了成本下降。同期单位成本同比下降27.35%，产品本身的毛利率并未下降还小幅上升。但问题出在结构上：毛利率更高的小型教育机器人（ROBAN、AELOS）收入占比下降，夸父系列占比飙升，导致公司整体毛利率从2023年的50.45%降至2024年的44.30%，再降至2025年的40.78%。

据Counterpoint Research数据，乐聚2025年人形机器人出货量在全球市场占比约5%，排名第四，前三位是宇树、智元、优必选。IDC的统计口径下，乐聚排名第三，与优必选出货量十分接近，互有胜负。

另据公开数据，2025年乐聚生产夸父860台，销售577台，自用71台（用于数据采集训练场等场景）。

5.2 全年关键里程碑

2025年是乐聚里程碑最密集的一年：

• 2025年1月，第100台夸父交付北汽越野车
• 2025年2月，夸父亮相亚冬会火炬传递，在-20℃极寒环境中完成任务
• 2025年6月，联合华为与中国移动发布全球首款5G-A人形机器人，在高并发场景中实现多机协同、实时决策
• 2025年7月，亮相十五运会，担任「0号火炬手」
• 2025年8月，中标北京石景山数据训练中心二期项目，金额8295万元
• 2025年9月，完成股份制改造，更名为「乐聚智能（深圳）股份有限公司」；第100台夸父交付
• 2025年10月，发布夸父5代和5W版本

进入2026年：

• 2026年1月，与阿里云达成全栈AI合作，机器人接入千问大模型
• 2026年3月，佛山万台级自动化产线投产——设计年产能1万台，单台最快约30分钟下线，经过24道装配工序、77项检验检测和41项工况模拟测试
• 2026年3月，石景山训练中心二期投运（上万平米，100台夸父）；济南训练中心启动（4000平米，45台夸父）
• 2026年4月，IPO辅导验收完成
• 2026年5月19日，创业板IPO获深交所受理；5月26日进入「已问询」阶段
• 2026年7月，亮相上海WAIC世界人工智能大会，展出1:1产线场景（纸箱拆垛、小件上料等）
• 2026年8月13日，Taskor品牌商标注册成功
• 2026年8月19-23日，参展2026世界机器人大会（WRC，北京亦庄），发布「3+N」批量部署行业解决方案和Taskor工业部署工具。工业场景方案已获一汽、哈金森、海信、中国物流、东方精工等10+行业头部客户认购。OpenLET开源数据集社区计划汇聚70余家产业链主企业和1万余名开发者

这些里程碑传递了一个清晰的信号：乐聚正在从一家机器人本体公司，向「本体+数据+场景」的综合体转型。

5.3 数据采集成为第一大场景

招股书披露的一个关键数据：2025年，夸父系列来自数据采集场景的收入达到7990.41万元，占夸父收入的44.94%，超过科研教育和商业服务，成为第一大应用场景。

数据采集作为独立的商业收入来源，始于2025年。标志性事件是2025年8月中标石景山数据训练中心二期项目（8295万元）。在此之前，数据采集尚未形成独立收入。

真实世界交互数据的稀缺，是具身智能行业长期面临的瓶颈。人形机器人的物理实体属性，决定了互联网数据和仿真数据不足以支撑其对丰富物理规律的学习。真机数据采集成为一条可行的商业化路径——有的公司选择自建数据采集中心（如智元），有的选择将机器人出售给数据采集中心（如乐聚）。

乐聚的角色定位不只是卖机器人给数据采集中心，而是「为具身智能提供真机数据的采集基础设施」。围绕这个定位，公司在全国布局了多个训练场：

• 石景山训练中心：上万平米，部署100台夸父，是国内最大的全尺寸人形机器人训练场之一
• 济南训练中心：4000平米，45台夸父
• 青岛训练场：1500平米
• 长三角示范区训练场

据经济参考报报道，乐聚已搭建6大机器人训练场，采集高质量交互数据。

在开源数据方面，OpenLET开源数据集覆盖20余项工业任务，数据时长超过6万分钟，累计下载量超过100万次。蚂蚁灵波的技术报告将KUAVO 4 Pro列为9种真机数据采集本体之一，并提到乐聚参与了数据采集和基准测试。

乐聚计划募资26亿元中，约6.16亿元（23.7%）投向高质量大规模数据集建设项目。公司还准备建设「一体化数据工厂」，把设备接入、数据处理、模型训练和回灌优化连成流水线。

数据采集的故事讲得通，但有一个核心问题：当所有人形机器人公司都在建训练场、都在做数据采集，数据的稀缺性还剩多少？乐聚能在这个赛道上建立多深的护城河，还有待观察。

06.

从Pre-IPO到创业板首单

6.1 近15亿Pre-IPO融资

2025年10月，乐聚完成近15亿元Pre-IPO轮融资。这是公司历史上规模最大的一轮融资，投后估值43.27亿元。

15家投资方阵容：深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资、中美绿色基金。

这笔融资的投向已经明确：强化核心技术研发、深化产业链布局、完善产业场景应用。

值得注意的投资方包括：东方精工（制造业巨头，已持股6.83%，是乐聚第五大股东）、拓普集团（特斯拉执行器核心供应商）、石景山产业基金（与石景山训练中心项目相关联）、合肥产投（与乐聚在合肥的布局相关联）。这些产业资本的进入，不只是财务投资，更带有产业链协同的战略意图。

此外，贵州茅台通过茅台金石基金间接参与了乐聚的投资，持股约1.31%，显示出传统产业资本对前沿科技领域的跨界布局。

6.2 股改与股权结构

2025年9月，乐聚（深圳）机器人技术有限公司完成股份制改造，更名为乐聚智能（深圳）股份有限公司。这是IPO申报前的核心法律程序。

股权结构方面：冷晓琨直接持股15.92%，通过乐跃合伙间接控制7.64%股份；常琳持股6.01%；安子威持股3.81%。三人合计控制33.38%表决权，为共同实际控制人。

外部股东中，玖兆投资持股11.63%，是最大机构股东；腾讯通过林芝利新持股7.32%；深创投持股7.28%；东方精工及其关联方持股7.86%。

但上市后，三位创始人合计持股比例可能降至30%以下，控制权存在进一步稀释的风险。

一个值得留意的细节：截至招股书披露时，腾讯与乐聚尚未在业务上展开实质合作。腾讯持有股份更多是财务投资性质。

6.3 创业板第四套标准首单

2026年5月19日，深交所受理乐聚智能创业板IPO申请。此时距离4月24日深交所正式发布第四套上市标准仅24天，距离4月10日证监会发布《关于深化创业板改革 更好服务新质生产力发展的意见》仅39天。

第四套上市标准有两项并行条件：

• 子标准一：预计市值不低于30亿元 + 最近一年营收不低于2亿元 + 最近三年营收复合增长率不低于30%
• 子标准二：预计市值不低于40亿元 + 最近一年营收不低于2亿元 + 最近三年累计研发投入不低于1亿元且占营收比例不低于15%

乐聚选择的是子标准一。以2025年营收2.58亿元（超过2亿元门槛）、近三年复合增长率118.68%（远超30%门槛）、Pre-IPO估值43.27亿元（超过30亿元门槛）的条件，达标。

募资26亿元的投向：

• 36.14%：人形机器人具身智能研发中心项目
• 23.7%：高质量大规模数据集建设项目
• 8.22%：人形机器人产业化基地建设项目
• 其余：营销网络建设 + 补充流动资金

拟发行不超过2000万股，不低于发行后总股本的25%，推算招股估值约100亿元。

截至2026年8月，乐聚IPO已进入「已问询」阶段，并被抽中2026年第三批IPO现场检查，是六家被随机抽取的企业之一。

乐聚自己给出的扭亏时间点是2028年。近三年归母净亏损分别为4112万元、5923万元和6978万元，扣非后2025年净亏损扩大至7764万元。经营活动现金流连续三年为负。

6.4 上市进程中的风险事项

2023年11月，乐聚与北京金雷雨科技有限公司签署《股权融资委托服务协议》，约定金雷雨为乐聚提供股权融资居间服务。2025年10月融资完成后，金雷雨认为其发挥了居间作用，要求支付300万元中介费。乐聚拒绝，认为金雷雨未在后续融资中发挥有效作用。2025年7月，金雷雨向北京朝阳区法院提起诉讼，要求支付报酬300万元、违约金4.58万元、律师费5万元。该案已于2026年4月第一次开庭、5月第二次开庭，尚未宣判。乐聚在招股书中将此列为重大风险事项。

07.

招股书拆解

7.1 财务全景

指标	2023年	2024年	2025年
营业收入	5399万元	5550万元	2.58亿元
归母净利润	-4112万元	-5923万元	-6978万元
扣非归母净利润	-4897万元	-6397万元	-7764万元
毛利率	50.45%	44.30%	40.78%
经营活动现金流	-2752万元	-2941万元	-2825万元
总资产	—	—	10.68亿元
资产负债率	—	—	16.42%

三个核心财务特征：

第一，营收在2025年实现爆发式增长（同比增长365%），但增长主要靠降价驱动——夸父均价下降25.56%。这是典型的「以价换量」策略。

第二，亏损逐年扩大。2023-2025年归母净亏损从4112万元增至6978万元，三年累计亏损约1.7亿元。乐聚在招股书中表示，亏损主要源于高强度的研发投入和产能建设，符合行业发展特性。

第三，经营现金流连续三年为负，说明公司的日常经营仍在「烧钱」，需要依靠外部融资维持运转。

与同行对比（2025年口径）：宇树营收16.99亿元，扣非后净利润5.91亿元；优必选营收约20亿元，亏7.9亿元；越疆营收4.9亿元，亏0.8亿元。乐聚的收入规模最小，仅为宇树的15%左右，但亏损幅度介于优必选和越疆之间。

7.2 产品矩阵与收入结构

乐聚的产品分为三大系列：

夸父（KUAVO）系列——全尺寸人形机器人，身高1.66-1.73米，40余个自由度，均价30.81万元（2025年）。2025年营收1.78亿元，占总营收68.86%。核心应用场景：数据采集44.94%、科研教育32.5%、商业服务18.7%、工业制造3.88%。

鲁班（ROBAN）系列——中小型人形机器人，身高80-120厘米，单价10-20万元。2025年卖出91台，营收占比2.41%。主打科研教育。

AELOS系列——小型人形机器人，身高40-60厘米，单价2-5万元。2025年卖出3988台，营收占比13.01%。面向基础教育和编程教育。

三款产品合计，教育类中小型机器人2025年仍实现收入3944.81万元，同比增长47.35%。教育市场不只是乐聚的起家业务，至今仍是稳定的现金流来源。

7.3 客户结构

前五大客户的名单值得关注：三年几乎不重叠。

2023年前五大客户收入合计占总营收的53.16%。第一大客户是绵阳科技城新区管理委员会下属企业及其关联企业，乐聚向其提供中国机器人及人工智能大赛承办服务并销售Roban、Aelos系列产品，合计确认收入1238.8万元，占比22.95%。

2024年前五大客户收入合计占比降至14.38%。第一大客户仍是绵阳科技城新区管理委员会下属企业（绵阳新投资产经营管理有限公司），但销售金额仅216.02万元，占比3.89%。客户集中度大幅下降，说明乐聚在这一年积极拓展了更多分散客户。

2025年前五大客户收入合计占比回升至34.52%。五家分别是：北京石景山产业发展有限公司（3341万元，12.94%）、山东鸿蒙人才发展集团有限公司及其下属企业、江苏省吴江东太湖生态旅游度假区管理办公室下属企业及其关联企业、青岛高科产业发展有限公司、北京通用人工智能研究院。

客户名单的频繁更替说明两个问题：一是人形机器人行业仍处于项目制阶段，尚未形成稳定的批量复购；二是乐聚需要不断开拓新客户来维持收入增长，客户粘性有待验证。正如行业分析师卢克林的评价：「工业级机器人的采购逻辑是'验证—复购—生态绑定'，如果每年都要从零开始拓客，销售费用率必然居高不下。」

7.4 供应链依赖

招股书揭示了一个关键风险：核心零部件对外部供应商的高度依赖。

关节模组占采购总金额的19.4%，控制器占13.67%，灵巧手占6.71%。2025年，公司向无锡泉智博的采购金额占全年采购总额的17.20%，其中向泉智博采购的关节模组占同类产品采购金额的82.82%。

这意味着乐聚在关节模组这一核心零部件上，高度依赖单一供应商。

泉智博的情况是：2025年营收7221万元，其中乐聚的采购贡献了49.45%——双向依赖关系明显。乐聚2024年5月战投泉智博获得4.97%股权（招股书披露持股5.73%），试图通过股权投资锁定供应关系。

对比已经实现盈利的宇树，其核心零部件自研自产比例更高，关节模组和灵巧手已经是宇树的成熟产品，不仅不需要外采，还能对外销售带来收入。乐聚在核心零部件自产率上还有较大的提升空间。

好消息是，国产化率已经从第一代的不足10%提升到现在的95%以上。但从「国产化」到「自研化」，中间还有距离。

7.5 关联交易

招股书披露了几笔值得关注的关联交易：

绵阳科技城：2022年乐聚在绵阳设立全资子公司。2023年绵阳科技城采购人形机器人及配套设备，合计贡献收入1238.8万元。绵阳科技城基金通过玖兆投资旗下的两只基金间接持有乐聚股份（一只LP中绵阳科技城基金出资占比61.80%，另一只占比68.96%）。绵阳地方国资通过创投基金深度参与了乐聚的多轮融资，双方形成了「产业+资本」的绑定关系。

北京石景山：2025年第一大客户，乐聚向其销售3341万元。石景山产业基金通过Pre-IPO轮入股，间接持股约0.58%。

东方元启：乐聚与大股东东方精工（持股6.83%）合资成立，乐聚持股20%、东方精工持股80%，负责建设人形机器人产线。

赛联机器人：2025年9月，乐聚与海晨股份（300873.SZ）合资成立，乐聚持股20%、海晨持股80%。聚焦工业物流场景，研发首款人形机器人「赛联Aura」。目前产品处于多场景实地测试阶段。

CEO借款：常琳2023年向公司借款200万元，本金当年归还，但利息直到2025年6月才还清——拖延了一年半。

这些关联交易传递出一个信号：乐聚的客户和投资者之间存在多重交叉关系。地方国资既是客户又是股东，上市公司既是供应商又是合资伙伴。这种深度绑定的模式在行业早期有其合理性——可以降低商务拓展成本、锁定长期合作——但也带来了客户独立性和定价公允性的质疑空间。

7.6 海外政策风险

企查查信息显示，乐聚机器人已被列入美国联邦通信委员会（FCC）更新的受管制清单，涉及对中国生产的人形机器人设备的限制。公司未就此单独发布公告，业内评估认为目前影响相对有限——乐聚的收入几乎全部来自国内市场，尚无规模化海外销售。但随着人形机器人出海成为行业趋势，这一限制可能在未来构成障碍。

08.

产业投资布局

8.1 投资逻辑与全景

人形机器人的产业链条长、核心零部件多、技术壁垒高。一台全尺寸人形机器人需要一体化关节、电机、灵巧手、传感器、控制器、操作系统、具身大脑等数十个关键模块。对于一家年营收不到3亿元的创业公司来说，全部自研既不现实也不经济。

乐聚的选择是：自己做最擅长的部分（本体结构、运动控制「小脑」），通过投资锁定其他关键节点。从公开信息来看，乐聚并没有设立独立的投资部门或战投团队，其产业投资行为表现为创始团队主导的战略决策，「缺什么投什么」，每一笔投资都有明确的业务对应关系。

投资节奏集中在2024-2025年，布局分为三个层次：

核心零部件供应链锁定

• 泉智博（一体化关节模组）：2024年5月战略投资，持股5.73%。2025年泉智博营收7221万元，乐聚采购占其49.45%。这是乐聚最重要的供应链投资——关节模组占整机三成成本、决定运动性能，对泉智博的依赖是乐聚目前最大的供应链风险之一。
• 立聚动力（电机）：投资时间和金额未公开披露。
• 灵心巧手（灵巧手）：2025年12月参与A+轮融资。灵心巧手是全球唯一实现高自由度灵巧手千台量产的企业，占据全球高自由度灵巧手市场80%以上份额。最新估值约80亿元人民币。乐聚的具体持股比例未披露。

软件与智能层布局

• 具脑磐石（具身大脑）：2025年10月种子轮投资方之一。公司2025年6月成立，CEO朱森华曾任华为云AI算法创新Lab主任、盘古具身大模型负责人。核心技术为「认知世界模型」。2026年5月完成亿元级融资。
• 具识智能（操作系统）：投资时间和金额未公开披露。
• 刻行时空（数据平台）：曾为股东，2026年6月退出。

场景合资与产业协同

• 东方元启：与东方精工合资（乐聚20%/东方精工80%），负责建设大规模人形机器人产线。
• 赛联机器人：2025年9月与海晨股份合资（乐聚20%/海晨80%），聚焦工业物流场景。首款产品「赛联Aura」正在多场景测试中。
• 和聚智控：与和而泰（002402.SZ）、东方精工联合成立的人形机器人控制器公司。

这种布局的逻辑是：用股权投资替代纯粹的采购关系，用合资公司替代单纯的产品销售。作为投资者和需求方，乐聚能与被投企业形成深度协同，将真实的产品需求反馈给上游，驱动其研发方向与自身技术路线保持一致。

但问题也很明显：乐聚自身年营收仅2.58亿元，仍在亏损，却同时参与了6家以上的产业投资和多起合资。资金压力和管理的复杂度不容忽视。全线布局也可能导致资源分散，核心技术与利润被稀释。

09.

简要对比宇树：同一年成立，两条完全不同的路

宇树科技和乐聚智能同年成立（2016年），却走出了两条截然不同的路线。

创始人背景：王兴兴是浙江理工人，autodidact式的技术天才，早期靠自研四足机器人起步；冷晓琨是哈工大计算机博士，学院派出身，依托高校实验室资源创业。

产品路线：宇树从四足机器人（Go系列）起步，凭借运动能力和性价比打入消费市场，再向人形机器人（H1/G1）延伸；乐聚从小型教育机器人（AELOS）起步，用教育市场养活公司，再向全尺寸人形机器人（夸父）转型。

技术路线：宇树强调核心零部件自研自产（关节模组、灵巧手均为自研），追求硬件极致和成本控制；乐聚走全栈路线但大量依赖外部供应链，通过投资锁定关节、灵巧手、电机等关键环节。

商业化路径：宇树靠标准化产品和性价比优势（G1售价9.9万元起）打入科研和消费市场；乐聚走的是更重的路——全尺寸本体、工业场景、规模制造，再围绕真实任务沉淀数据。

宇树上市：2026年8月19日，宇树科技正式登陆上交所科创板（股票代码688836），发行价150.80元/股，首日收盘845元，涨幅460%。这是A股「人形机器人第一股」，发行市值约610亿元。宇树从IPO受理到过会仅用73天，刷新了科创板「预先审阅」机制的最快纪录。

财务数据对比（2025年）：

指标	宇树科技	乐聚智能
营收	16.99亿元	2.58亿元
扣非净利润	5.91亿元	-7764万元
人形机器人出货量（2026H1）	约7000台（全球第二）	650台（全球第五）
核心零部件自产率	高（关节/灵巧手自研）	中（国产化率95%，但自研率待提升）
毛利率	约60%	40.78%

宇树的收入规模是乐聚的约6.6倍，且已实现盈利。但两家公司的产品结构不同——宇树有相当收入来自四足机器人和核心零部件外销，乐聚则几乎全部来自人形机器人。

值得注意的是，宇树在2026年上半年的增速已明显放缓。公司预计2026年上半年营收约10.5-11.3亿元，同比增长35%-45%，远低于2025年全年333%的增速；扣非净利润预计同比下降6%-22%，主因是研发费用和期间费用大幅增加。宇树上市首日二级市场的高溢价能否持续，取决于后续业绩兑现能力。

2026年上半年全球排名（Counterpoint Research，8月20日发布）：

排名	厂商	出货量	市场份额
1	智元	9700台	43%+
2	宇树	约7000台	31%
3	银河通用	1100台+	5%
4	优必选	约1000台	4.4%
5	乐聚	650台	2.9%

2026年上半年全球人形机器人出货突破2.2万台，同比增长近300%。前五名合计占全球86%市场份额，全部为中国企业。乐聚从2025年全年排名的第三/第四降至上半年第五，与优必选的差距缩小但位置后移，侧面说明竞争正在加剧。

两条路线各有逻辑。宇树的优势在于供应链自主和成本控制，乐聚的优势在于场景绑定和数据积累。最终答案取决于市场选择。

10.

走向

从2016年深圳松禾创新孵化器的9个人，到2026年创业板第四套标准的首单企业，乐聚走过的十年，恰好人形机器人从「没人相信」到「所有人都在冲」的十年。

这家公司最大的特点，不只是成立得早，而是十年没有换题。三次切换赛道——教育、全尺寸人形、数据采集——看似方向变了，但底层逻辑始终是：用短期能赚钱的业务养活自己，同时为全尺寸人形机器人的商业化积累能力。

行业背景已经发生了文章时间线内的剧变。据Counterpoint Research 8月20日发布的最新数据，2026年上半年全球人形机器人出货突破2.2万台，同比增长近300%，全年预计超5万台。工信部预测2026年中国整机产量有望突破10万台，上半年国内产量已超4万台。赛智产业研究院的判断是：2025年是中国「量产元年」，2026年是「应用落地元年」。与此同时，宇树科技已于8月19日登陆科创板，首日市值突破3000亿元——行业估值锚正式确立。

但乐聚面临的问题同样清晰：

第一，盈利拐点尚未到来。公司自己给出的时间是2028年。在此之前，亏损将继续扩大，经营现金流继续为负，公司需要依靠IPO募资和后续融资维持运营。

第二，以价换量的可持续性存疑。夸父均价一年下降25.56%，毛利率连年下滑。当价格战成为行业常态，乐聚的成本控制能力——尤其是在核心零部件仍高度依赖外部供应商的情况下——将承受持续压力。

第三，数据采集赛道的护城河有多深？当所有人形机器人公司都在建训练场、都在做数据采集，数据的稀缺性和独占性将逐步降低。乐聚在这个赛道上的先发优势能维持多久，取决于它能否把「数据量」转化为「数据质量」和「场景壁垒」。

第四，产业链投资的管理复杂度。6家以上的产业投资和多起合资，对于一家年营收不到3亿元的公司来说，是一笔不小的管理负担。投资回报周期、被投企业的独立发展、与乐聚自身业务的协同效率，都是需要持续回答的问题。

三个可追踪的判据：

1. 工业场景复购率：一汽红旗等工业客户的POC验证能否转化为批量订单，2026-2027年的工业场景收入占比能否从3.88%显著提升。

2. 核心零部件自产率提升速度：泉智博依赖度能否下降，关节模组自研替代的进度。

3. 数据采集的不可替代性：OpenLET等开源数据集的下载量和使用反馈，以及乐聚训练场产出的数据是否被外部基座模型持续采用。

乐聚的下半场，不再只是造出机器人的身体。它要让这些身体走进真实世界，在干活中产生数据，在数据中变得更聪明。而万台产线之外，具身智能数据入口的争夺才刚刚开始。

探马行研 · TechMorse

100家公司，100个故事。

探马行研「具身智能100公司」系列，以深度叙事走进每一家正在定义具身智能赛道的公司——从团队基因、技术路线、融资历程到商业化进展，用讲故事的方式拆解这个正在重塑制造业与AI边界的行业。