探马行研 · TechMorse

从三十平米到四十国：

一个上海交大生的十年机器人长征

2015年，上海浦东张江，一间不到三十平米的办公室里，一个叫顾捷的年轻人带着几个人开始造机器人。他刚从上一段创业中抽身，手里没有样机，没有成熟的团队，只有一台做系统集成的旧设备勉强维持着公司的现金流。

十年后，这家取名「傅利叶」的公司，产品已进入全球四十多个国家和地区、两千余家医疗机构，同时站上了人形机器人赛道——从康复外骨骼到通用人形机器人，这家公司走过的路，几乎是中国具身智能产业从0到1的缩影。

故事要从更早的时候讲起。

01. 种子：从交大的废旧零件开始

1.1 2002年：一台投球机器人

顾捷2003年毕业于上海交通大学机械工程系，专业方向是热能与动力工程。毕业前一年，他作为交大机器人队的成员，参加了第一届全国大学生机器人大赛ROBOCON。

那一届的比赛主题是「抢攀珠穆朗玛峰」——控制机器人在最短时间内将球投入代表「山峰」的圆筒中。现在做机器人开发的工具链已经非常完备，机器人可以自主完成很多任务。但在那个年代，一切都要从机械结构开始，为了让一个简单的投篮动作可靠运行，需要在齿轮、杠杆和传动之间下很多功夫。顾捷他们用废旧零件拼装了一台投球机器人，没有精密加工的零件，没有成熟的控制系统，靠的是对机械原理的直觉和反复试验。最终，这台简陋但巧妙的机器拿到了最佳创意奖。

「当年的很多队友，现在要么创办了机器人公司，要么也在从事相关研究，其中也有我早期的创业伙伴。」

这句话里藏着傅利叶日后核心团队的雏形。后来加入的徐振华，是顾捷在交大机器人队里认识的学弟——毕业后先后就职于FANUC机器人和泛亚汽车。几年后，顾捷邀请他一起创业，而交汇的触发器，是2008年的那场大地震。

1.2 汶川地震：一个念头的萌芽

2008年，顾捷还没有创办傅利叶。在此之前，他曾就职于美国国家仪器（NI），做技术应用和市场推广方面的工作。外企的职业生涯稳定且体面，但顾捷心里一直惦记着机器人——那个在交大实验室里点燃的火种，从未真正熄灭过。

2008年5月12日，汶川地震发生。大量伤员需要长期康复，但当时国内康复医学体系薄弱，核心康复设备几乎全部依赖进口。一台进口康复机器人的价格动辄五六百万元，连维修都需要外国工程师专程飞来。四川省「八一康复中心」引进了一批进口设备，很多人第一次在现实中见到了之前只在论文里才看到过的康复机器人——但那些昂贵的「洋机器」，绝大多数基层医院根本用不起。

几乎在同一时期，顾捷有位大学同学正在做外骨骼康复机器人的博士课题。他邀请顾捷去浙江实地考察，在那里，顾捷看到了康复机器人的真实形态和临床需求之间的巨大落差。

「做中国人用得起、用得好的康复机器人。」

这个念头，从那一刻开始在顾捷心中生根。

其他创业选择并非没有。工业自动化是当时机器人赛道上最大的蛋糕，但顾捷看得很清楚：这块市场已经被ABB、库卡、发那科、安川「四大家族」垄断，一家创业公司几乎没有可能对抗既有格局。综合考虑之后，康复机器人成为一个合理的切口——领域细分，市场空白，前景巨大，可以真正帮到人，又能体现出技术壁垒。

1.3 第一次创业：300公斤的「跑步机」

2009年前后，顾捷和徐振华开始着手创业。他们的第一个产品并不是后来傅利叶那种轻巧的外骨骼，而是一台大约300公斤重的重型固定装备——有点类似一个大型工作站或者一台高级「跑步机」。机器人按预设程序带动患者进行标准化的步态训练，是当时康复机器人领域最主流的形态。

2012年，两人正式注册成立璟和机器人公司，带领团队完成了Flexbot康复机器人的研发和初步市场化。这款产品在当时的国内康复机器人市场算是新鲜事物，但顾捷很快发现，重型固定装备的路线存在天然局限：产品太重、太贵、太笨，对场地和操作人员的要求极高，很难真正普及到基层医院和普通患者身边。

这段经历让顾捷形成了一个清晰的判断——未来的康复机器人应该是轻量化的、可穿戴的、更贴近患者本身的。外骨骼机器人，而不是固定式的大型装备，才是正确的方向。

璟和机器人后来被收购。关于离开的原因，顾捷在后来的采访中表述得很克制——他希望能做轻量、更普适化的机器人，而不是继续做三百公斤的固定装备。第一次创业做的重型固定装备，和后来傅利叶的产品完全是两种东西。但他也坦言，这段经历让他积累了关键的认知：康复机器人不能只是一个项目，要做成平台化的产品，从单一设备走向整体解决方案。

更重要的是，第一次创业让他结识了志同道合的伙伴，也让他看清了康复机器人赛道的真实轮廓——市场是存在的，需求是迫切的，但产品形态必须改变。

顾捷和徐振华决定重新来过。2015年两人联合成立了傅利叶智能，继续耕耘医疗康复机器人领域。不过这段合作并未走到终点——2018年，徐振华因创业方向的分歧离开傅利叶，后来创办了傲鲨智能，转向工业外骨骼机器人赛道。傅利叶的技术团队则由顾捷继续带领前行。

02. 康复机器人：从一款产品到一个体系

2.1 张江的三十平米

2015年7月30日，上海傅利叶智能科技有限公司在浦东新区注册成立。

办公地点在张江的一间共享办公室，面积不到三十平米。顾捷身兼创始人、技术负责人、产品经理数职——他后来回忆，那段时间「连一台样机都没造出来，只能仰视国外的技术」。团队只有几个人，几台设备，窗外是张江科技城的忙碌街道。

公司取名**「傅利叶」（Fourier）**，灵感来自傅里叶变换——一种将复杂信号分解为简单频率之和的数学方法。这个名字的选择，多少折射出创始人的工程师气质：用一个物理学家的名字，来命名一家希望将复杂的人体运动解码为可控制信号的机器人公司。

早期的日子并不轻松。为了养活公司，傅利叶做过系统集成项目，做过数据采集模块——这些业务谈不上性感，但能产生现金流。顾捷很清楚：「要解决企业活下来的问题，必须实现商业化落地。」创新产品没办法从第一天就敲定功能、定价，「我们当时只是相信未来的市场、相信自己的技术，然后就去做了。」

2.2 力反馈：从位控到力控的跨越

傅利叶技术体系的核心，是力反馈。

在传统工业机器人领域，电机只需要进行位置控制——机械臂搬到指定位置、把东西搬起来，任务就完成了。但随着机器人与人之间出现交互，尤其是给患者做神经康复训练时，情况完全不同：机器人不再是完成重复、固定的动作，而要知道患者自身有没有力量、有多大力量，从而实时调节力量，模拟治疗师的手法和力道。

力反馈的核心是感知——机器人需要知道自己施加了多大的力，也需要感知到对方用了多大的力。顾捷团队用In-pair Control、阻抗控制等方式，通过大量手写推导，把力反馈算法嵌入硬件系统。那时候还没有大模型，没有强化学习，一切都是经典的控制理论加上工程上的反复打磨。

后来傅利叶将这个理念提炼为**「主动式交互」**——机器人不再是被动执行指令的工具，而是能够感知人的意图、主动调整自身行为的交互伙伴。这个概念从康复机器人延伸到人形机器人，成为傅利叶日后所有产品设计的底层逻辑。

2.3 M2：三年打磨一张证

2016年底，傅利叶推出了第一款产品Fourier M2——国内第一款基于力反馈的上肢康复机器人。M2采用傅利叶自主研发的力反馈技术，可以模拟治疗师手上的「力道」，在多样化的任务导向训练中提供适时的引导。患者握住机器人末端的手柄，操作屏幕上的游戏——为了避免康复训练的枯燥感，傅利叶把康复过程做成了闯关游戏，患者以为自己在玩一个需要精准手眼协调的电子游戏，实际上腕、肘、前臂已经在完成数十次精准康复训练。

但从产品到临床，这条路比预想的更漫长。M2是一个复杂的系统，需要感知、控制、实时交互，团队需要长期跟医生、治疗师「泡」在一起、不断打磨。如果患者体验或者疗效未达预期，都会导致产品反复迭代和延期。从技术突破到产品化、临床验证，再到2019年初拿到医疗器械注册证，前后历时三年多，产品才正式进入客户手中。

三年，对一家三十平米起步的小公司来说，是一段漫长而昂贵的等待。

2.4 外骨骼：价格打到进口的五分之一

2017年，傅利叶发布第一代下肢外骨骼康复机器人X1。这款产品的核心突破在于两点：一是实现了从单关节到全身协调运动的穿戴式康复训练，二是把价格做到了进口产品的五分之一。

外骨骼机器人通过装置在各个关节和足底的力传感器，识别穿戴者的运动意图，动态调整步态轨迹。对于脊髓损伤等下肢运动功能障碍的患者，这意味着穿上外骨骼、重新站立行走的可能性。一位名叫姚芳的残奥会击剑冠军，因脊髓损伤瘫痪二十多年，就是穿着这一代外骨骼，第一次用自己的双脚站了起来。

价格的大幅下降并非简单的降价——而是通过核心零部件的自主研发，从根本上改变了成本结构。傅利叶从一开始就坚持自研关节模组、力传感器、运动控制卡等核心部件，避免了对外部供应商的依赖。这种全栈自研的策略，在当时的康复机器人行业里是少数派，大多数同行要么直接采购进口部件，要么做系统集成。

2.5 产品矩阵：从单品到全覆盖

M2和X1的成功，让傅利叶验证了力反馈技术的可复制性——同一套核心技术，可以裁剪、组合成针对不同部位的产品。2020年1月，傅利叶一口气发布了手功能康复机器人、上下肢主被动训练系统、平衡机能评估与训练系统等在内的7款新产品，覆盖人体不同关节与部位。此后产品迭代加速，到2025年已形成覆盖上肢、下肢、运动与平衡、物理因子治疗四大方向的四十余款产品矩阵。

「其实有点像玩乐高，外骨骼需要三四个关节，人形机器人需要几十个关节搭出来。」

这个扩展逻辑的本质，是用同一套技术底座覆盖尽可能多的康复场景。顾捷用一个比喻来形容这种技术复用：康复机器人需要的关节少，但核心技术——力反馈、运动控制、传感器——和后来的人形机器人完全同源。不过，康复机器人市场的整体规模毕竟有限，客户以医院和医疗机构为主，采购决策受政策和预算约束。四十余款产品覆盖了全场景，但单台设备的售价在小几十万元区间，要实现指数级增长并不容易。这是傅利叶「康复养人形」模式与生俱来的天花板——基本盘稳固，但增速有上限。

2.6 智能康复港：一个治疗师管十台机器

产品做好是一回事，让医院用得上、用得起、用得好，是另一回事。

2020年，傅利叶推出**「智能康复港」（RehabHub）**一站式解决方案。康复港内设置多台接口一致、功能互补的康复机器人，机器人之间实现数据互联，最终达到多机协同、少人值守的效果。这套方案的核心逻辑是解决人效问题——传统康复模式下，一个治疗师同一时间只能服务一个患者，大量重复性的肢体搬运动作消耗治疗师的体力，也限制了科室的吞吐能力。智能康复港方案下，一个治疗师可以同时管理五到十台设备，效率提升数倍。

顾捷算过一笔账：组建一个康复科室的门槛并没有想象中那么高，五到十台机器人，加上少量治疗师，就可以运转了，一两年后就能打平盈亏。医院本身也有动力和预算做这件事，并不完全依赖政府补贴。

2025年，智能康复港升级为「具身智能康复港」，融入人形机器人和多模态感知技术。2026年进一步升级为「脑机具身智能康复港」，引入脑机接口，构建「意图-执行-感知反馈」闭环训练机制。截至2026年初，全国范围内已有三百多家医疗机构落地了傅利叶的智能康复港方案，覆盖省市县乡镇各级医疗机构及康养社区。

03. 人形机器人：从外骨骼到通用人形

3.1 2019年：一个「逆流而上」的决定

2019年，顾捷做了一个在当时被不少人视为「孤注一掷的疯狂」的决定——正式立项人形机器人。

彼时的具身智能赛道远没有后来的热度。特斯拉的Optimus还没有亮相，波士顿动力的Atlas还在实验室里翻跟头，国内的双足人形机器人赛道上，除了优必选的Walker和刚刚发布的小米CyberOne，几乎没有成气候的玩家。人形机器人被普遍认为是「十年后的概念」，技术难度大，商业化路径不明，资本兴趣寥寥。

但顾捷的逻辑是自洽的。早期做的外骨骼机器人，其实就是人形机器人的「半身」——下肢外骨骼覆盖的是腰部以下的运动能力，上肢康复机器人覆盖的是手臂和肩部的运动能力。步态分析、力控、多关节协调——这些核心技术是相通的。

「早期我们做的外骨骼机器人，其实就是人形机器人的半身，步态分析、力控等也是相通的。当时，我们认为前期积攒的很多技术点已经足够支撑了，于是希望先搭出一个硬件框架，再基于此逐步测试、迭代技术。」

换句话说，从外骨骼到人形机器人，在顾捷看来不是一次跨界，而是一次自然的延伸——「把上下半身拼起来」。

3.2 三年磨一机：GR-1面世

立项之后，团队开始了漫长而艰难的开发过程。

顾捷后来坦言「没想到人形机器人这么烧钱」。从样机开发到小批量试制、中试，再到大规模制造导入，资金消耗直线上升。硬件之外，模型层面还需要采集大量数据和训练，需要大量算力支撑。

2022年，傅利叶的第一款全尺寸人形机器人原型机面世。在那个时间点，国内大型双足人形机器人中，除了傅利叶，只有优必选的Walker、小米的CyberOne和钢铁侠科技的ART系列等少数玩家。而在这波具身智能热潮中涌现的大多数明星公司——智元机器人、银河通用、星海图——此时甚至还未成立。

2023年，GR-1正式亮相世界人工智能大会，身高1.65米、体重55公斤，拥有高度仿生的躯干与稳定的运动能力，成为当年国内第一家实现量产交付的双足通用人形机器人。四十四自由度的协同运动，让机器人在展会上流畅地完成了「比心」动作，引来参观者驻足——每一处关节的屈伸、每一次力道的把控，都源自算法的迭代和传感器的精准感知。

GR-1主要面向科研和迎宾场景——这个定位务实得近乎保守，但恰恰反映了傅利叶一贯的风格：先让产品进入真实场景，收集数据，验证需求，再谈规模。

3.3 从GR-1到GR-3：三代产品的进化逻辑

GR-1到GR-3的迭代，不是简单的参数升级，而是对「机器人应该长什么样」这个问题认知的三次翻转。

GR-1解决的是「能不能走」的问题。四十四自由度、全尺寸双足，卖给科研机构和迎宾场景，验证了人形机器人在真实环境中的基本运动能力。

GR-2在2024年推出，解决了「能不能干活」的问题。搭载全新十二自由度自研灵巧手及第二代执行器FSA 2.0，提升了负载能力和电池续航，外观比GR-1更加健壮。应用场景从科研和迎宾扩展到工业和康养领域——一些客户提出需要更强的负载和更长的续航。

2025年发布的GR-3，解决的则是「能不能被接受」的问题。这一次，傅利叶做了一个颠覆性的设计决策：放弃了GR-2的魁梧外形，采用了「猫猫头」轮廓和柔软的身体覆材，搭载五十五个自由度、三十一个触觉传感器，被触碰时能给出情绪反馈。

顾捷觉得，机器人要能被触摸、被亲近。在康养场景中，机器人面对的往往是行动不便的老人和患者，一个冷冰冰的金属躯壳会让人本能地保持距离，而一个柔软的、有情绪反应的躯体则更容易被接受。

GR-3还具备了理解模糊命令的能力。对它说「我口渴了」，它知道要递上一瓶水，而不是等待一条精确的结构化指令。顾捷把这叫做**「更有眼力见」**——机器人应当主动观察到人需要什么并提供服务，而不是需要一个明确指令。

在GR-3上，傅利叶打通了从具身模型、空间记忆理解、导航感知规划到任务调度执行的全链路流程。基于GR-3的足式设计，傅利叶还开发了轮式版本的GRW——「长臂窄肩」设计，肩宽585毫米，十六公斤负载，臂展1970毫米，四小时续航，支持热插拔换电，可以在室内平坦地面更高效地移动，满足更高负载的灵活作业。

3.4 「先把身体做好」

在人形机器人赛道里，傅利叶给自己的定位很明确：本体运控。

顾捷用人类身体来类比这套架构：参照人类，小脑更像误判断器，它不断比较预期运动指令与实际运动之间的偏差，并加以校正；再往下，肌肉的执行可以类比为电机的伺服控制，将控制信号转化为力与位移输出，完成动作。至于大脑——也就是大模型层面——已经有很多公司在做，傅利叶选择保持与各家模型厂商的开放合作。

「我们希望先把身体做好，身体是基础，然后再解决运动能力。」

这种定位选择也反映在傅利叶的合作模式上。公司向合作伙伴提供本体和配套工具链，包括从数据采集到整机部署的全流程工具链，以及模块化的开发接口；接入合作伙伴的大模型，针对场景做后训练。面向场景开发的合作伙伴，傅利叶还提供全周期技术培训、开发资源及孵化支持。

04. 脑机接口：搁置八年后的重启

4.1 2017年的第一次尝试

鲜为人知的是，傅利叶在2017年就实现了脑电信号控制外骨骼行走——这在当时是国内首创。

但这个项目随后被搁置了。顾捷的解释很坦率：「2017年，脑机接口技术还面临很多瓶颈，比如信号噪声高、稳定性不足，我们评估认为这个项目还不具备临床价值，于是把主要精力转向了提升机器人交互性能上。」

这种「技术判断优先于概念热度」的决策风格，在傅利叶的历史中并非第一次。早年放弃重型固定装备转向外骨骼，放弃炫酷的展示型产品转向可落地的医疗级产品，每一次选择都是对商业现实的尊重。

4.2 2025年：算法突破，正式重启

到2025年底，情况发生了变化。算法层面的突破让脑电信号的捕获、解码变得更精准，硬件也逐渐成熟。傅利叶决定正式将脑机接口技术引入自主研发的具身智能康复港中，构建**「意图-执行-感知反馈」**的闭环训练机制。

具体而言，患者穿戴脑电帽并产生运动想象，多通道电极阵列实时采集脑电信号，AI算法识别患者的运动意图与动作类型，转化为指令驱动机器人带动下肢步态训练，使「大脑想动」与「肢体即动」高度耦合，随之产生的本体感觉刺激神经系统，帮助重建神经通路。

与传统早期康复由设备带动肢体运动、大脑参与度不可控的「放空式训练」不同，脑机接口融合后的康复训练强调患者的主动参与——这是临床共识中康复效果更好的关键因素。

傅利叶在脑机接口领域不自研核心硬件，而是通过投资和生态合作切入。格式塔科技（非侵入式）是其被投企业，也是重要的合作伙伴。

2026年1月，傅利叶联合瑞金医院、复旦类脑研究院、天桥脑科学研究院、国家地方共建人形机器人创新中心、同济大学附属养志康复医院等机构，共同发起**「脑机具身·数据引擎联合创新计划」**，探索脑机接口与具身智能体的深度融合。

从产品谱系看，傅利叶现在有三条线：康复机器人、人形机器人、脑机接口融合方案。前两条已经跑通商业化，第三条刚刚起步。

05. 技术底座：全栈自研与康复数据反哺

5.1 一根钢丝绳的故事

傅利叶从创业第一天起就选择了一条在当时看起来「不经济」的路线——核心零部件全面自研。

关节模组、力传感器、运动控制卡、电驱系统——这些构成机器人「肌肉」和「神经」的关键部件，傅利叶全部自主研发。顾捷的判断来自早年做康复机器人的经验：核心零部件依赖进口，成本下不来、迭代受制于人，再好的产品也走不远。

自研的回报在两个维度上显现。第一是成本：傅利叶康复机器人的平均售价约为进口产品的三分之一到五分之一，让基层医院真正买得起。第二是灵活性：自研的关节模组和力控算法可以根据不同产品的需求自由裁剪和组合。

但这种全栈自研的路并非一帆风顺。在研发三维上肢康复机器人ArmMotus EMU时，团队为了减小机器人自身运动中的摩擦力、给患者更好的训练体验，创新采用线驱传动设计。这一设计的关键在于一根细细的钢丝绳——作为核心传动部件，它的耐久性直接决定了产品的可靠性。然而钢丝绳的耐久性问题迟迟无法解决，眼看整个项目就要付诸东流。顾捷带着团队一头扎进实验室，反复试验材料、结构和工艺，冬去春来，EMU终于诞生——它的训练体验更加轻便柔顺，后来拿下了德国红点设计奖、iF设计大奖和日本Good Design优良设计奖三项国际设计大奖。

「核心技术买不来、讨不来，必须靠自己一点一滴攻克。」

这种执念贯穿了傅利叶的整个技术史——从一根钢丝绳到一体化关节模组，从手写控制推导到具身大模型接入，核心逻辑从未改变：最关键的部件和算法，必须握在自己手里。

5.2 十年康复数据反哺人形机器人

傅利叶在人形机器人赛道上的独特优势，不是资金规模，也不是算法领先，而是十年康复场景积累的人体数据。

人形机器人的核心挑战之一是让机器人像人一样走路。步态分析需要对生物力学有深入理解——而傅利叶在康复板块做了十年的步态分析和运动控制，积累了大量来自医院和患者的真实数据。这些数据和经验，直接迁移到了人形机器人的运动控制中。

这种「理解人」的能力还延伸到了交互层面。康复机器人需要在每一次训练中与患者进行力反馈交互——感知对方的力量变化、判断对方的疲劳程度、实时调整辅助策略。这些经验直接转化为人形机器人在与人共处时的柔顺性和安全性。

「只有理解人，才能造出更好的机器人。」——这并非一句口号，它是对十年康复数据积累的工程总结。

06. 资本之路：十年十轮，从八百万到八十亿

6.1 融资历程

2015年，傅利叶拿到了第一笔融资——天使轮八百万元，由张江科投和IDG资本联合投资。那时的傅利叶刚刚注册，团队只有顾捷、徐振华和几个年轻人，窝在张江不到三十平米的办公室里，连一台样机都没造出来，靠做系统集成项目养活公司。八百万元不算多，但IDG资本的入场本身就是一种信号。

2016年，Pre-A轮一千五百万元，火山石投资（章苏阳创办）入场。此时M2正在紧张开发中，团队全力攻克力反馈算法的工程化难题——第一款产品能不能做出来，全看这一年。

2018年，A轮三千万元，景旭创投领投，IDG资本、火山石投资、前海母基金跟投。这一年M2已经上市并在申请医疗器械注册证，公司进入产品验证的关键阶段。同年傅利叶在新加坡设立办公室，国际化刚刚起步。

2019年，B轮数千万元，国中创投领投。这一年下肢外骨骼X1已经商业化销售，更重要的是，顾捷在这一年悄悄启动了人形机器人的预研——一个在当时看来颇为超前的决定。

2020年是产品大年。B+轮数千万元，前海母基金投资。紧接着C轮一亿元，前海母基金、元璟资本参与。智能康复港解决方案在这一年正式推出，傅利叶从单品公司向方案商转型，产品线扩展到覆盖全身的多款康复机器人。同年，C+轮由沙特阿美旗下Prosperity7 Ventures领投数千万美元——中东主权基金的身影第一次出现在傅利叶的股东名册上。

2022年，D轮四亿元，软银愿景基金二期领投，Prosperity7 Ventures、元璟资本跟投。这是康复机器人领域单轮融资的最高纪录。同年，GR-1人形机器人原型机面世——「没想到人形机器人这么烧钱」的感慨，就是从这个阶段开始的。软银愿景基金的入场，将傅利叶推入了全球机器人产业的核心资本圈层。

2025年1月，E轮近八亿元，国鑫投资领投，浦东创投、张江科投、Prosperity7 Ventures、钧山资本等跟投。此时GR-1已经量产交付，GR-2正在开发中。国资背景的机构集中入场，折射出上海地方政府对具身智能产业的战略投入。

2025年5月，E+轮三亿元，润阳科技战略入股。据润阳科技公告披露，傅利叶投前整体估值已达八十亿元。

6.2 谁在反复下注

回顾十年融资史，几个关键投资方值得单独拎出来看。

IDG资本和火山石投资是最早期的坚定支持者——从天使轮到B轮，几乎每一轮都在。这种长达四五年的连续跟投，在VC行业并不多见，说明他们对傅利叶的方向一直有信心。

Prosperity7 Ventures（沙特阿美旗下）从C+轮进入后，D轮跟投，E轮再次出现——跨三轮连续下注，是中东资本在中国机器人领域少有的深度参与。

软银愿景基金在D轮领投四亿元，是单笔最大金额的外部融资，将傅利叶带入全球视野。

上海国资系（国鑫投资、浦东创投、张江科投）在E轮集中入场，体现了地方政府对具身智能产业的战略布局。张江科投尤为特殊——从天使轮到E轮，陪伴了傅利叶整整十年。

红杉中国在2024年的股权投资轮中出现，属于后期加入的头部机构。

从累计数据看，傅利叶十余轮融资合计超过十五亿元，投资方涵盖了早期VC、产业资本、主权基金、地方国资和后期PE。在具身智能赛道中，这种多元化的资本结构算是比较健康的——既有长期陪伴的财务VC，也有战略协同的产业资本。

6.3 估值与IPO

据润阳科技2025年5月公告披露，傅利叶投前整体估值约八十亿元。据企查查数据，傅利叶2024年营收约1.21亿元。以此计算，PS倍数接近七十倍——即便放在炙手可热的具身智能赛道，这也是一个需要未来高速增长来证明的估值。

2025年7月，傅利叶完成股份制改造，企业类型从有限责任公司变更为股份有限公司，更名为上海傅利叶智能科技股份有限公司。市场信息显示，傅利叶正在推进科创板上市筹备，但尚未见公开受理文件。

与已经上市的宇树科技（2025年营收约17亿元）和年营收破十亿的智元机器人相比，傅利叶的营收规模偏小。康复业务提供基本盘，但增长速度有限；人形机器人是想象空间所在，但商业化路径尚不清晰。八十亿估值能否站得住，取决于未来三到五年的人形机器人商业化能否兑现。

07. 全球化与生态：从上海张江到四十个国家

7.1 出海：从美国第一大康复中心开始

傅利叶的国际化起步得很早。

2018年前后，中美之间的医疗合作很密切，美国排名前十的康复中心经常到国内交流。顾捷在一场论坛上认识了美国巴洛神经外科研究所的治疗师长，邀请他来体验傅利叶的产品。对方回美国不久后发来邮件表达了采购意向——这就是傅利叶的第一笔海外订单。恰好前一年，傅利叶已经拿到了美国的FDA认证，这也是国产康复机器人最早获得的美国准入资质之一。

2018年，傅利叶在新加坡设立区域总部，作为品牌推广与售后支持中心。顾捷选择新加坡的逻辑很务实：新加坡和中国联系密切、没有时差，且当地华人多，中英文都流利，很适合作为海外业务的枢纽。同年，傅利叶与全美排名第一的芝加哥康复中心（Shirley Ryan AbilityLab）成立联合实验室；与澳大利亚墨尔本大学建立联合实验室。

此后，苏黎世联邦理工学院联合实验室成立，加拿大多伦多康复中心KITE研究所、新加坡国立大学、日本神户大学等也签署战略合作。这些合作不仅是品牌背书，更是技术验证——全球顶尖康复机构的临床数据和使用反馈，持续反哺着傅利叶的产品迭代。

截至目前，傅利叶的产品和服务已进入全球超过四十个国家和地区、两千余家医疗机构。康复板块每年保持两位数增长，海外收入占比约百分之二十。2026年6月，马来西亚PERKESO国家康复中心正式启用，引入傅利叶伽利略生物力学分析与训练系统和智能康复港方案，GR-3在现场完成康养认知训练场景演示。

7.2 学术生态与顾问体系

在康复机器人这个需要深厚医学知识积累的赛道，傅利叶很早就建立了与学术界的深度绑定。

南京医科大学康复医学系主任励建安教授是傅利叶的重要学术顾问之一，在康复医学领域为傅利叶的产品设计和临床验证提供前沿指引。傅利叶与同济大学附属养志康复医院建立了长期合作关系。

「这十年我们沉淀下来大量产品经验，比如人形机器人走路离不开步态分析，它需要对生物力学有深入理解。这恰恰是我们在康复板块的优势，大量来自医院和用户的真实反馈、测试，都能帮助我们更好地理解人体。」

学术合作不是装饰品，而是产品迭代的发动机。2026年1月，傅利叶举办具身智能生态大会，联合上海交通大学医学院附属瑞金医院、复旦大学类脑智能科学与技术研究院、国家地方共建人形机器人创新中心等机构，发起「脑机具身·数据引擎联合创新计划」。同时，傅利叶开源了Fourier ActionNet全尺寸人形机器人数据集和N1机器人本体资源包，计划开放全身控制、多任务协同等关键模块。

7.3 竞争格局：唯一从康复切入人形的头部公司

截至2026年，傅利叶在人形机器人赛道上面对的竞争环境已经发生了翻天覆地的变化。

宇树科技是全球出货量最大的人形机器人企业，2025年人形机器人收入占比超过四足机器人，已在科创板上市。智元机器人由「稚晖君」彭志辉创办，技术覆盖「本体+大脑」全链条，是国内最快实现年营收破十亿的机器人企业。银河通用估值约两百亿元，双臂协作算法领先。星动纪元背靠清华系，估值超过百亿元。

这些公司的共同特征是：通用型定位，追求在工业、商业、物流等大规模场景中的落地，融资额和估值都处于高位。

傅利叶在其中的位置非常独特——它是唯一一家从康复机器人切入人形机器人的头部公司。

差异化卡位可以从三个维度理解。第一是场景——傅利叶不卷工业和仓储，聚焦「服务于人」的交互场景。第二是技术迁移路径——十年康复场景积累的力反馈技术、步态分析能力、人体生物力学数据，构成了难以复制的技术壁垒。第三是商业稳定性——康复业务提供稳定的现金流和客户基础，使傅利叶不完全依赖融资来支撑人形机器人的研发投入。

不过，这种差异化能否长期维持，是一个问号。宇树、智元等通用型公司在人形机器人本体能力上的迭代速度很快，传统医疗器械公司也在深耕康复领域——当两边都在向中间靠拢时，傅利叶的卡位是否足够坚实？

7.4 生态投资：从本体公司向平台进化

2026年初，傅利叶开始系统性地布局生态投资与孵化，向一家平台型公司进化。

被投企业	领域	轮次	投资时间
瑞和康医疗	康复医疗服务	并购	2020年6月
润科具能	轮足复合机器人与系统集成	天使轮	2025年6月
格式塔科技	脑机接口（非侵入式）	天使轮	2026年3月
可可矩阵 COCO Matrix	具身智能场景应用	天使轮	2026年5月
伊塔动力	准直驱动行星关节模组	天使轮	2026年6月
一行凌光	数据采集头环与数据平台	种子轮	2026年8月
奇点智控	光学六维力传感器	天使轮	2026年8月

傅利叶向生态伙伴开放机器人本体、场景、供应链和其他产业资源，由后者补上自己欠缺的具身大模型、核心零部件等能力。这种策略的本质，是从一家本体公司向平台公司进化——通过投资和生态合作，把分散在不同环节的创新力量连接起来，让不同领域的技术能围绕真实需求快速验证与迭代。

尾声：睢宁的孙师傅

2026年初，江苏徐州睢宁县中医院的傅利叶智能康复港里，五十六岁的脑梗病人孙师傅头也不抬地握着机器人手柄，紧盯着屏幕上的箭头指示，将一只苹果稳稳地移到另一侧。「太厉害了，恭喜您获得3倍奖励！」屏幕弹出字样。他未曾察觉，在这趣味闯关中，自己的腕、肘、前臂已完成了数十次精准康复训练。他说：「这个……技术好。」——病情让他的口齿不大伶俐，但这三个字已经足够。

这个场景指向一个更本质的问题：康复机器人的价值究竟该如何衡量？不是营收数字，不是估值倍数，而是一个脑梗病人说出的**「技术好」**三个字。

在被问及是否焦虑时，顾捷说过一句话：「还好，我的节奏感还可以。」

2002年交大实验室里的废旧零件投球机器人，和2026年张江机器人谷里流畅「比心」的GR-1，中间隔着的不是技术的鸿沟，而是一个工程师对「什么才是对的」这个问题的反复追问。在一个人人都在讲「颠覆」的时代，**「十年做好一件事」**本身就是一种稀缺的品质。

探马行研 · TechMorse

100家公司，100个故事。

探马行研「具身智能100公司」系列，以深度叙事走进每一家正在定义具身智能赛道的公司——从团队基因、技术路线、融资历程到商业化进展，用讲故事的方式拆解这个正在重塑制造业与AI边界的行业。