奥比中光：赋予机器人深度视觉的3D感知先驱（2013—至今）

基本信息

创立背景

2013年初，在麻省理工学院完成博士后研究的黄源浩回到深圳，创立了奥比中光。黄源浩本科毕业于北京大学力学与工程科学系，此后在新加坡国立大学攻读硕士、香港城市大学取得博士学位，专攻3D光学测量方向。在MIT SMART研究中心的博士后经历让他深刻认识到：3D视觉感知将是机器理解物理世界的基础能力，而这一领域的核心芯片和传感器几乎完全被海外巨头垄断。

彼时全球3D视觉传感器市场正处于爆发前夜。2010年微软发布初代Kinect体感设备，首次将深度相机带入消费级市场，证明了3D感知在人机交互中的巨大潜力。2013年苹果收购以色列3D传感公司PrimeSense（Kinect核心技术提供商），为日后iPhone X的TrueDepth结构光摄像头埋下伏笔。这两个事件向产业界释放了明确信号：3D视觉传感器即将从实验室走向大规模商用。

然而，3D视觉传感器的核心——深度引擎芯片——在当时完全由微软、苹果、英特尔等国际巨头掌控。中国在这一领域既没有自主芯片，也没有量产能力。黄源浩带着在光学测量领域积累的技术功底，决定从最难的芯片层切入，走一条"从芯片到传感器到算法"的全栈自研路线。这一选择在当时看来近乎冒险——一家初创公司要挑战的是苹果和微软级别的技术壁垒——但正是这种从底层芯片做起的战略定力，奠定了奥比中光此后十余年的技术护城河。

技术发展历程

2013 — 深圳创业：从零开始

黄源浩在深圳南山组建初始团队，联合创始人兼CTO肖振中（西安交通大学博士，南洋理工大学博士后）负责机器视觉与三维传感技术方向。公司从第一天起就锚定自研3D视觉感知芯片，拒绝走"买芯片做集成"的捷径。

2015 — 首颗自研芯片MX400流片成功

7月，奥比中光第一颗ASIC深度引擎芯片MX400在中芯国际55nm工艺线上流片成功，打破了微软、苹果在3D传感核心芯片领域的技术垄断。同年9月，公司首条3D摄像头生产线投产，成为国内率先、全球为数不多可以量产消费级3D结构光传感器的企业。同年获弘德投资A轮融资。

2017 — 第二代芯片MX6000量产，进军手机市场

MX6000基于台积电40nm低功耗工艺，封装缩小到6x6mm，功耗大幅降低，性能较上代提升4倍，满足了移动终端的严苛要求。同年苹果发布搭载TrueDepth结构光的iPhone X，3D人脸识别成为旗舰手机标配，奥比中光迎来了安卓阵营的巨大需求。

2018 — OPPO Find X搭载奥比中光方案，蚂蚁金服D轮领投

6月，OPPO旗舰手机Find X发布，搭载奥比中光提供的3D结构光摄像头模组，向人脸投射15000个识别点构建3D面部模型，实现面部解锁与支付宝免密支付。Find X成为全球第二款量产搭载3D视觉传感器的智能手机（仅次于iPhone X），出货量超百万台。同月，蚂蚁金服领投超2亿美金D轮融资，双方合作推进线下3D刷脸支付终端，奥比中光为蚂蚁集团定制开发了超百万台3D视觉传感器。

2020 — 蚂蚁集团追加投资，累计投入达14.33亿元

刷脸支付场景持续放量，奥比中光成为蚂蚁集团线下支付终端的核心3D传感器供应商。

2022 — 科创板上市，"3D视觉第一股"

7月，奥比中光登陆上海证券交易所科创板，股票代码688322，募资超12亿元，被市场称为"3D视觉第一股"。同年，微软宣布停产Azure Kinect Developer Kit，将技术产品线授权转移给奥比中光，双方联合推出Femto系列iToF相机（Femto Bolt/Mega/Mega I），奥比中光由此成为微软Azure Kinect的官方推荐替代方案。

2023 — 战略转型：机器人与AI视觉产业中台

随着消费电子3D感知市场增速放缓，而机器人产业爆发式增长，奥比中光确立"机器人与AI视觉产业中台"新定位，将资源全面向机器人视觉倾斜。公司开始为优必选、宇树等国内几乎所有主流人形机器人企业提供3D视觉传感器。

2024 — 面向机器人的全新感知产品矩阵

8月世界机器人大会上，奥比中光发布覆盖结构光、iToF、双目、dToF四大技术路线的机器人感知产品矩阵，包括面向人形机器人手腕安装的超紧凑型Gemini 305、面向户外机器人的首款多扫描模式dToF 3D激光雷达PulsarME450等。

2025 — 扭亏为盈，市占率超70%

上半年营收4.35亿元同比增长104%，净利润6019万元；全年营收9.41亿元同比增长67%，净利润1.28亿元，实现上市以来首次全年盈利。累计出货超500万台，在中国服务机器人3D视觉传感器市场占有率超过70%。

2026 — 具身智能时代的深度布局

1月参展CES 2026，发布面向具身智能的Gemini 305（超紧凑双目结构光，专为机器人手腕设计）和Gemini 345Lg（集成NVIDIA Jetson Thor算力平台），进一步巩固机器人视觉核心供应商地位。同年拟定增募资不超过9.8亿元，加码3D视觉芯片与机器人传感器研发。

核心技术贡献

三种3D视觉技术路线：让机器人"看见"深度的三条路

人眼之所以能感知空间深度，是因为左右两只眼睛从略有差异的角度观察同一物体，大脑通过计算这种"视差"推断距离。3D视觉传感器的本质，就是用不同的技术手段复现这一过程，让机器获得"深度感知"能力。目前主流的技术路线有三种：

结构光（Structured Light）： 传感器主动向目标投射一组已知的红外编码光斑图案（通常是数万个光点），再用红外摄像头拍摄这些光斑落在物体表面后的变形情况。通过三角测量原理，系统可以精确计算每个光点对应的空间距离，生成高精度的3D深度图。结构光的优势是近距离精度极高（毫米级），非常适合人脸识别、刷脸支付、精密抓取等场景；缺点是在强光环境下（尤其是户外阳光）红外光斑会被淹没，导致失效，且有效距离通常在5米以内。

飞行时间（Time of Flight, ToF）： 传感器发射调制红外光脉冲，测量光从发射到被物体反射回来的时间差，由此计算距离（光速x时间/2）。iToF（间接飞行时间）通过测量反射光的相位偏移间接推算距离，适合室内中近距离场景；dToF（直接飞行时间）直接测量光子往返时间，抗环境光干扰能力强，适合户外远距离探测，本质上就是激光雷达（LiDAR）的工作原理。ToF的优势是响应速度快、抗干扰能力强，适合机器人导航避障；缺点是分辨率和近距离精度不如结构光。

双目立体视觉（Stereo Vision）： 模仿人眼原理，用两个水平间隔固定的摄像头同时拍摄同一场景，通过算法匹配两幅图像中对应点的位置差异（视差），计算出每个像素的深度。双目方案成本低、不依赖主动光源，在户外强光下仍能工作；缺点是在纹理单一的表面（如白墙）难以找到匹配特征，深度精度会下降。

奥比中光是国内唯一同时掌握结构光、iToF、双目、dToF四条技术路线并实现芯片级自研量产的企业。这意味着它能根据不同机器人场景的需求——人形机器人手眼协调用结构光、室内导航用iToF、户外巡检用dToF、低成本方案用双目——提供最适合的传感器方案，而不是让客户在单一技术路线的局限中妥协。

3D视觉在机器人中的核心作用

如果说电机是机器人的"肌肉"、减速器是"关节"、控制器是"小脑"，那么3D视觉传感器就是机器人的"眼睛"——而且不是普通的眼睛，而是能感知三维空间深度的立体视觉系统。2D摄像头只能告诉机器人"前方有一个杯子"，3D视觉传感器则能告诉它"杯子在距离你38厘米处、桌面上方12厘米、杯口直径8厘米、杯身是圆柱形"。这种深度信息对机器人执行物理世界的任务至关重要：

• 物体识别与抓取规划： 机器人需要知道目标物体的精确三维形状、位置和姿态，才能规划手臂轨迹和手指抓握力度。没有深度信息，机器人无法区分一个真实的苹果和墙上画的苹果。
• 导航与避障： 机器人在移动时需要实时感知周围环境的三维结构，识别地面高低差、障碍物距离、通道宽度，这些都依赖深度相机提供的3D点云数据。
• SLAM（同步定位与地图构建）： 机器人在未知环境中边移动边建立三维地图，需要持续输入深度信息来更新对环境的理解。3D视觉传感器是视觉SLAM系统最核心的输入设备。

自研深度引擎芯片：3D视觉的"心脏"

3D视觉传感器的核心并非摄像头本身，而是将原始光学信号转化为深度数据的专用计算芯片——深度引擎（Depth Engine）。这颗芯片需要在极短时间内完成海量的三角测量或飞行时间计算，对算力、功耗和实时性的要求极为苛刻。奥比中光自2015年首颗MX400起，已迭代四代深度引擎芯片（MX400→MX6000→MX6300→MX6600→MX6800），最新的MX6800支持"结构光+主动双目/被动双目"多模态融合，已广泛应用于机器人场景。这种芯片级自研能力意味着奥比中光不依赖第三方芯片方案，可以从底层优化深度计算精度、功耗和延迟，是其技术护城河的核心所在。

历史定位

奥比中光在中国3D视觉传感器产业中的地位，类似于早期的大疆之于无人机、海康威视之于安防摄像头——在一个曾被海外巨头完全垄断的技术领域，以自研芯片为起点，走通了从核心器件到终端产品的完整链条。2015年MX400芯片流片成功的意义，不仅在于打破了微软和苹果的技术封锁，更在于证明了中国企业有能力在光学传感这一精密技术领域实现从零到一的突破。

奥比中光的成长轨迹也折射出3D视觉传感器应用场景的三次迁移：2015—2018年的消费电子时代（手机3D人脸识别）、2018—2022年的金融支付时代（刷脸支付终端）、2023年至今的机器人时代（具身智能视觉感知）。每一次场景迁移都伴随着市场波动——手机3D摄像头渗透率不及预期、蚂蚁集团上市搁浅后刷脸支付增速放缓——但奥比中光凭借四条技术路线全覆盖的底层能力，成功完成了从消费电子到机器人视觉的战略转型，2025年扭亏为盈便是这一转型的直接成果。

在具身智能浪潮中，3D视觉传感器正在成为与电机、减速器并列的机器人核心零部件。一台人形机器人可能搭载3到5个不同类型的3D相机（头部环境感知、手腕精密抓取、胸部导航避障），单机价值量从数百元上升到数千元。奥比中光以超70%的市占率、500万台的出货规模和四代自研芯片的技术积累，已经站在了这一产业爆发的最前沿。它不仅是一家传感器公司，更是赋予机器人深度视觉的基础设施提供者——用创始人黄源浩的话说，奥比中光要做的是"机器人之眼的产业中台"。